Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 82

Chapitre 2 Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
82 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
défini). Dans le cas d'un axe de variateur, le mode de contrôle sélectionné est activé
et le dispositif commence un suivi actif des données de commande en provenance
de la sortie du générateur de trajectoires piloté par l'automate ou par dispositif
pour affecter le mouvement de l'axe (bit d'état Suivi de commande en cours
défini).
Dans le cas d'un mode de contrôle Retour uniquement, l'état Exécution en cours
indique simplement que le dispositif de retour est parfaitement opérationnel. L'axe
de mouvement reste dans l'état Exécution en cours jusqu'à ce qu'un défaut se
produise ou qu'il reçoive une commande explicite de s'arrêter via une demande de
Contrôle d'axe. Dans le cas d'un convertisseur régénératif, le mode Contrôle du
convertisseur est activé et le dispositif commence un suivi actif des données de la
valeur du point de consigne de tension ou de courant provenant de l'automate (bit
d'état Suivi de commande en cours défini). L'axe reste dans l'état Exécution en
cours jusqu'à ce qu'un défaut se produise ou qu'il reçoive une commande explicite
de Fermeture via une requête Contrôle d'axe.
Dans le cas d'un axe ne possédant aucune fonction de contrôle active (Mode de
contrôle = Aucun contrôle), l'état Exécution en cours indique simplement que le
dispositif est parfaitement opérationnel. Toutefois, comme il n'y a aucune
fonction de commande active, les bits d'état Structure d'alimentation activée et
Suivi de commande en cours sont remis à zéro. L'axe reste dans l'état Exécution en
cours jusqu'à ce qu'un défaut se produise ou qu'il reçoive une commande explicite
de Fermeture via une demande de Contrôle d'axe.
État Test en cours
Lorsque l'un des services de requête Exécuter le test est envoyé à l'axe pendant qu'il
est dans l'état Arrêté, par exemple, les services qui nécessitent une structure
d'alimentation activée pour s'exécuter, l'axe passe immédiatement de l'état
Démarrage en cours (bit d'état Structure d'alimentation activée défini), puis une
fois que les conditions de démarrage sont satisfaites, l'axe passe à l'état Test en
cours. Cet état Test en cours est semblable à l'état Exécution en cours, car la
structure d'alimentation du dispositif est aussi active, mais dans l'état Test en
cours, c'est l'un des algorithmes intégrés de test du dispositif qui contrôle le moteur
(variateur) ou le flux d'énergie de ligne (convertisseur régénératif), et non les
données de commande ou de point de consigne provenant de l'automate (bit d'état
Suivi de commande en cours à zéro). Dans l'état Test en cours, un variateur excite
le moteur de diverses façons en effectuant des mesures pour déterminer les
caractéristiques du moteur et de la charge. De même, un dispositif de variateur
régénératif applique le courant de différentes façons pour déterminer les
caractéristiques de la ligne c.a. et du bus c.c. L'axe de mouvement ou l'axe de
convertisseur reste dans cet état durant toute la procédure de test requise, puis il
s'arrête et retourne à l'état Arrêté. L'axe peut également sortir de l'état Test en
cours après avoir rencontré un défaut ou avoir reçu une requête Contrôle d'axe
explicite. Dans tous ces cas de sortie, un variateur exécute une Séquence d'arrêt de
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