Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 101

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion Chapitre 2
de la vitesse de commande et peut être utilisée conjointement avec une boucle de
contrôle externe pour effectuer des ajustements mineurs de la vitesse du moteur.
Lorsqu'il sert d'une boucle de vitesse interne en Mode de contrôle de position, le
dispositif applique le signal Sortie de boucle de position à l'entrée de la jonction de
sommation de la commande de vitesse. Les signaux d'entrée qui ne s'appliquent pas
au mode de contrôle configuré sont généralement réglés à zéro.
Limiteur de vitesse
La sortie du signal de jonction de sommation de Vitesse de commande passe par
un limiteur pour produire le signal Référence de vitesse dans la boucle de vitesse.
Le Limiteur de vitesse applique une limite de vitesse directionnelle, Limite de
vitesse - Pos ou Limite de vitesse - Nég, à l'entrée du signal de vitesse de
commande, en fonction du signe.
Sélection du retour de vitesse
Le retour vers le régulateur PI peut être dérivé de l'un des deux transducteurs de
retour disponibles, Retour 1 ou Retour 2. Que la source de retour utilisée par la
boucle est régie par l'énumération du Mode de Retour. Lorsque le Mode de retour
est « Aucun retour », ce qui indique une exploitation sans capteur, le signal de
Retour de vitesse est estimé par le signal de Vitesse sans capteur produit par
l'algorithme de contrôle sans capteur. Lorsqu'un Observateur facultatif de charge
est configuré pour une exploitation avec estimation de la vitesse, le signal de
Retour de vitesse est la Vitesse estimée par l'observateur de charge.
Filtre d'erreur de vitesse
Un filtre passe-bas peut éventuellement être appliqué au signal d'erreur de vitesse
généré par la jonction de sommation de la boucle de vitesse. La sortie de ce filtre
devient le signal Erreur de vitesse qui est ensuite traité par l'algorithme de contrôle
PI de la boucle de vitesse. Lorsqu'il est utilisé, le filtre est généralement réglé à 5 à
10 fois la bande passante de la boucle de vitesse. Il est recommandé de faire de ce
filtre un filtre IIR à deux pôles pour maximiser son efficacité en matière de filtrage
du bruit de quantification.
Gains de vitesse
La boucle de vitesse génère un signal Sortie de la boucle de vitesse vers la boucle
interne suivante par le biais d'une structure de boucle de contrôle PI. Le gain
proportionnel de l'automate définit la bande passante du gain unitaire de la boucle
de vitesse en radians/seconde, tandis que le Gain intégral sert à régler le signal
Erreur de vitesse à zéro afin de compenser les effets de couples ou de forces
statiques ou quasi-statiques appliqués à la charge. Le chemin de l'intégrateur
comprend un Gain proportionnel de sorte que les unités du Gain intégral
représentent la bande passante de l'intégrateur en radians/seconde.
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018 101