Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 595

Attributs d'axe CIP
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Bits de configuration des entrées maîtres
Utilisation Accès Type
de
donné
e
Requis - E Régler/ DWO
PV SSV RD
uniquement
Cet attribut contrôle le signal d'entrée de l'axe maître introduisant les fonctions
d'engrenage et de came du générateur de trajectoires, en incluant le Filtre de
position maître et la Compensation du délai maître.
Bit Nom (Name)
0 Compensation
du retard maître
Valeur Min Max
par
défaut
0x01 - -
0:1
1:0
Description (Description)
Par défaut, les fonctions de Came et d'engrenage de
position, lorsqu'elles sont appliquées un axe esclave,
effectuent la Compensation du délai maître afin de
compenser le temps de retard avant la lecture de la
position de commande de l'axe maître et en appliquant
la position de commande de l'esclave associée à
l'entrée de la boucle d'asservissement de l'esclave.
Lorsque l'axe maître fonctionne à vitesse fixe, cette
technique de compensation garantit que la position de
commande de l'axe esclave suit de manière précise la
position réelle de l'axe principal ; en d'autres termes, la
Compensation de retard maître permet de n'avoir
aucune erreur de suivi lors d'une opération de came
ou d'engrenage sur la position réelle d'un axe maître.
Il y a cependant un prix à payer pour cette fonction,
bien qu'elle soit nécessaire dans de nombreuses
applications. L'algorithme de Compensation du délai
maître extrapole la position de l'axe maître au moment
prévu où la position de commande sera appliquée à la
boucle d'asservissement de l'esclave. Comme la
position de l'axe maître est mesurée par comptages
de retour discrets et qu'elle présente intrinsèquement
du bruit, le processus d'extrapolation amplifie ce bruit
en fonction du retard total de la mise à jour de la
position. Le retard total de la mise à jour de la position
est proportionnel à la Période intermédiaire de mise à
jour du groupe de mouvements.
La fonction de Compensation du délai maître
comporte également un filtre d'extrapolation pour filtrer
le bruit introduit par le processus d'extrapolation. La
constante de temps du filtre est fixée sur 4 fois le
retard total de la mise à jour de la position
(indépendamment de la Bande passante du filtre de
position maître), qui est également fonction de la
période intermédiaire de mise à jour.
Le moteur Logix implémente actuellement un
algorithme extrapolation du premier ordre qui entraîne
une absence d'erreur de suivi lorsque l'axe maître se
déplace à vitesse constante. Si l'axe maître accélère
ou décélère, l'erreur de suivi n'est pas nulle et est
Chapitre 4
Sémantique des valeurs
Bitmap
0 = Compensation du
retard maître
1 = Filtre de position
maître
2-31 = Réservé
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