Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 546

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
546 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
La figure suivante montre comment la position de registration est verrouillée par
l'entrée lorsqu'un événement de registration se produit. Le mécanisme de
verrouillage peut être mis en œuvre dans le logiciel de l'automate (registration
logiciel) ou, pour une meilleure précision, dans l'équipement physique
(registration matériel).
Le mécanisme de verrouillage d'enregistrement est contrôlé par deux instructions
Contrôle des événements, MAR (Registration d'armement de mouvement) et
MDR (Registration de désarmement de mouvement).
La précision de la valeur de position de registration, sauvegardée suite à un
événement de registration, est une fonction du retard à reconnaître la transition
spécifiée (généralement 1 µs pour la registration matériel) et la vitesse de l'axe
pendant cet intervalle de temps. L'incertitude de la position de registration
correspond à la distance parcourue par l'axe pendant cet intervalle de temps,
comme le montre l'équation suivante :
Utilisez l'équation ci-dessus pour calculer l'erreur de position de registration
maximale pour la vitesse attendue de l'axe. Vous pouvez aussi calculer la vitesse
maximale de l'axe pour une précision de registration donnée en réarrangeant cette
formule :
Temps de registration 1 et temps de registration 2
Utilisation Accès T
Requis - E Obtenir T
/
GSV
Les deux valeurs Heure de registration contiennent les 32 bits inférieurs de l'heure
CST à laquelle les événements de registration se sont produits. Cet attribut est
exprimé en microsecondes.
Type Valeur Min Max
de par
donn défaut
ée
DINT - - -
Sémantique des
valeurs
Temps CST en
microsecondes