Table des Matières
Publicité
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Position de l'axe Rx
dans les régions
d'absence de symétrie
en miroir et de
symétrie en miroir
Position de l'axe Rz
dans les régions
d'absence de symétrie
en miroir et de
symétrie en miroir
222
Pour certaines géométries, telles que Delta J1J2J3J4J5, il n'y a pas de contrôle
direct sur l'axe Rx. Au lieu de cela, la valeur de Rx peut être l'une des deux valeurs
discrètes selon la position J5/Ry :
Région
Absence de symétrie en
miroir
Symétrie en miroir
Cela est illustré graphiquement comme suit.
Important :
Voir aussi
Position de l'axe Rz dans les régions d'absence de symétrie en miroir et de
symétrie en miroir
Orientation de l'image miroir Ry
Les géométries de robot qui présentent le comportement de position d'image
miroir Ry ont une incidence sur la position Rz selon la région de fonctionnement
de l'axe Ry. Cette relation est illustrée dans le tableau ci-dessous.
Région
absence de symétrie en
miroir
symétrie en miroir
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Position Rx
180,0
0,0
Selon la convention des angles d'Euler, -180,0
est égal à +180,0
et est également une position
Rx valide dans la région d'absence de symétrie en
miroir. Toutefois, en raison des limitations
imposées pour prendre en charge le compteur de
tours J4, cette valeur n'est pas autorisée à être
utilisée dans la position Rx spécifiée.
sur la
page 222
Plage J4
-180
<= J4 < 180
0 <= J4 < 180
sur la
page 221
Position Rz
-(J4)
-(J4) + 180,0
Publicité
Table des Matières
