Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 562

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
562 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
5 État de Lorsque le bit État de contrôle direct est réglé, les
contrôle direct mouvements d'axe sont régulés par les fonctions Contrôle de
vitesse directe et Commande de couple direct. Dans ce
mode, la fonctionnalité Générateur de trajectoires est
désactivée. Si vous essayez de déplacer l'axe avec une
instruction Générateur de trajectoires, par exemple MAM,
MAJ et MAG, une erreur d'exécution d'instruction se produit.
En Contrôle direct, vous n'avez pas besoin d'établir ou de
maintenir la position de référence absolue. Par conséquent,
lorsque vous essayez d'exécuter les instructions MAH et
MRP, une erreur d'instruction se produit.
Lorsque le bit État de contrôle direct est mis à zéro, le
mouvement d'axe est contrôlé par le Générateur de
trajectoires. Si vous essayez de déplacer l'axe dans ce mode
avec une instruction Contrôle direct, par exemple MDS, une
erreur d'instruction se produit. Ce bit s'applique uniquement
aux types d'axe de variateur CIP.
L'illustration décrit le comportement suivant.
Le bit État de contrôle direct est défini par l'instruction
Démarrage du variateur de mouvement (MDS) et une fois
qu'elle est définie, elle peut uniquement être mise à zéro en
exécutant une instruction MSO dans les états Arrêté ou Arrêt
en cours. De même, le bit État de contrôle direct est mis à
zéro par l'instruction Activation de mouvement asservi
(MSO), le bit peut uniquement être mis à zéro en exécutant
une instruction MDS dans les états Arrêté ou Arrêt en cours.
6 État de mise Le bit Mise à jour de l'axe indique si l'instance d'axe a été
à jour de l'axe mise à jour ou non durant la dernière exécution de la Tâche
de mouvement. En général, les instances d'axe sont mises à
jour dans la Tâche de mouvement en fonction de leur
Planification de mise à jour d'axe. Par conséquent, une
instance d'axe donnée peut être mise à jour ou non durant
l'exécution de la Tâche de mouvement. Lorsqu'il est inspecté
durant une Tâche d'événement déclenchée par une
Exécution du groupe de mouvements, le bit Mise à jour de
l'axe peut être utilisé pour qualifier les instructions du
programme en fonction de la mise à jour ou non de l'axe
durant la Tâche de mouvement précédente.