Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 43

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
période de calcul de contrôle du dispositif soit divisible intégralement dans la
Période de mise à jour de l'automate.
Pour améliorer l'interchangeabilité du dispositif, un ordre minimal est
recommandé pour les interpolateurs fins. Étant donné que les Générateurs de
trajectoires contemporains génèrent en général leurs trajectoires en se basant sur
des polynômes du 3 ème ordre, en position, il est important que ces interpolateurs
fins reproduisent ces trajectoires avec une grande fidélité. De ce fait, l'interpolateur
fin de position est défini comme étant du 3
comme étant du 2 ordre alors que les interpolateurs d'accélération et de couple
ème
sont tous deux du 1 ère ordre. Des interpolateurs fins d'un ordre plus élevé sont
possibles, mais cela se fait à l'initiative du fournisseur de dispositif.
Le tableau suivant sert de référence aux équations polynomiales :
Nom de l'interpolateur
Polynôme d'interpolation fine
de position
Polynôme d'interpolation fine
de vitesse
Polynôme d'interpolation fine
d'accélération
Polynôme d'interpolation fine
de couple
Dans ces équations, le temps (t
pour la mise à jour précédente du générateur de trajectoires, de telle sorte que
lorsque t = t , les valeurs des commandes de position (P), vitesse (V), accélération
0
(A) et couple (T) sont égales aux valeurs envoyées lors de la mise à jour précédente
du générateur de trajectoires ; par exemple, P
d'établir les coefficients d'ordre

P(t ) = P = a
0 –1 0

V(t ) = V = b
0 –1 0

A(t ) = A = c
0 –1 0

T(t ) = T = d
0 –1 0
Les coefficients des polynômes d'ordre plus élevé sont calculés de telle sorte que,
lors de la mise à jour suivante du générateur de trajectoires, qui correspond au
temps de l'objectif de commande t
couple de commande sont égales aux valeurs envoyées lors de la mise à jour la plus
récente du générateur de trajectoires ; par exemple, P

P(t ) = P
1 0

V(t ) = V
1 0
ème ordre et l'interpolateur de vitesse
Équation
P(t) = a + a * (t-t ) + a * (t- t
0 1 0 2
V(t) = b + b * (t-t ) + b * (t- t
0 1 0 2
A(t) = c + c * (t-t )
0 1 0
T(t) = d + d * (t-t )
0 1 0
), représente le temps de l'objectif de commande
0
, V , A
–1 –1 –1
des polynômes.
0
, les valeurs de position, vitesse, accélération et
1
, V
0
Chapitre 2
2 3
) + a * (t-t )
0 3 0
2
)
0
et T . Cela permet
–1
, A et T .
0 0 0
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