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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Limiteur de couple
Mise à l'échelle entre
couple et courant
98
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Voir aussi
Limiteurs de couples
Comportement de commande de couple
Après une compensation de la friction et un filtrage, le signal de Référence de
couple traverse un limiteur pour produire le signal de Référence de couple limité.
Le Limiteur de couple applique une limite de couple au signal, en fonction du
signe de l'entrée du signal de référence de couple et de l'état de l'axe.
Dans le cadre d'un fonctionnement normal, ce sont les attributs Limite de couple -
Positive et Limite de couple - Négative, définis par l'utilisateur, qui viennent
s'appliquer au signal de référence de couple. Lorsque l'axe reçoit une commande
d'arrêt dans le cadre d'une requête de désactivation ou à la suite d'une condition de
défaut majeur, le dispositif applique le limite de Couple d'arrêt.
Le limiteur de couple comporte également une Limite intégrée de la fréquence de
changement du couple. Cette fonctionnalité limite la fréquence de changement de
la sortie de référence de couple.
Voir aussi
Mise à l'échelle entre couple et courant
Comportement de commande de couple
Le résultat final de toutes ces fonctionnalités de filtrage, compensation et
limitation des signaux de couples est le signal de Référence filtrée de couple.
Lorsque ce signal est mis à l'échelle par la réciproque de la Constante du couple du
moteur, 1/Kt, il devient le signal de Courant de commande Iq qui produit le
couple que reçoit la boucle de courant.
L'idéal serait que le rapport entre le couple du moteur et le courant du moteur soit
indépendant de la position, du temps, du courant et des conditions
environnementales ; la mise à l'échelle 1/Kt a une valeur nominale égale à 1, ce qui
fait que 100% du couple nominal correspondent à 100% du courant nominal. Sur
le plan pratique, cela n'est pas forcément le cas. La compensation peut s'appliquer à
la valeur 1/Kt pour résoudre ces problèmes, à l'entière initiative du fournisseur du
variateur.
Compensation de la pulsation
En ce qui concerne les moteurs PM, l'une des variations de Kt les plus gênantes est
la variation qui dépend de la position par rapport à Kt ; on l'appelle la pulsation du
moteur. Le facteur de mise à l'échelle Kt peut s'utiliser pour compenser cette
pulsation du moteur en testant le moteur qui produit un Kt et en comparant ce
dernier au tableau de Compensation de pulsation de l'angle électrique. Ce tableau
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