Comportement De L'axe D'orientation De L'image Miroir De Mcpm - Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Comportement de
l'axe d'orientation
de l'image miroir de
MCPM
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Plusieurs géométries de robot prises en charge dans les transformations
cinématiques intégrées ControlLogix n'ont pas suffisamment de degrés de liberté
pour prendre en charge le mouvement d'orientation sur l'axe Ry, afin d'inclure
SCARA J1J2J3J6 et Delta J1J2J3J6. Certaines géométries de robot, comme le
Delta J1J2J3J4J5, prennent en charge les mouvements d'orientation sur l'axe Ry.
De tels systèmes permettent de programmer le mouvement sur l'axe Ry, qui met
en valeur le comportement d'orientation de l'image miroir. Cela introduit des
changements notables dans la façon dont les mouvements d'orientation de tels
systèmes sont spécifiés.
 Le comportement de l'image miroir se produit uniquement lorsque les
Astuc
transformations MCTO (Transformation coordonnée de mouvement
es :
avec orientation) sont actives.
 Les données de position de l'image miroir assument qu'aucun décalage
d'orientation de référentiel d'outil ou de travail n'est appliqué.
 L'orientation Ry sur le Delta J1J2J3J4J5 a un signe opposé à la
position de l'articulation J5. Reportez-vous à Configuration du système
de coordonnées du Delta J1J2J3J4J5 pour plus de détails.
Important : Évitez d'utiliser l'instruction MAM (Mouvement d'axe de mouvement) avec les
axes d'orientation pour empêcher tout mouvement non prévu sur la machine.
Elle ne tient pas compte des spécifications de réinitialisation des angles
d'Euler ou de l'effet d'orientation miroir du Ry lors de la planification de
mouvement sur ces axes.
Voir aussi
Orientation de l'image miroir Ry
Exemple d'image miroir et comportement de symétrie en miroir sur les axes
Rx et Rz
Restrictions de l'orientation miroir
Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour
les géométries avec position d'image miroir
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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