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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Comportement de l'axe
d'orientation de l'image
miroir de MCPM
262
Différentes positions cibles pour l'application Préhension et dépose
Position
X
(Position)
P1
200
P2
200
P3
400
P4
400
P5
400
Plusieurs géométries de robot prises en charge dans les transformations
cinématiques intégrées ControlLogix n'ont pas suffisamment de degrés de
liberté pour prendre en charge le mouvement d'orientation sur l'axe Ry, afin
d'inclure SCARA J1J2J3J6 et Delta J1J2J3J6. Certaines géométries de robot,
comme le Delta J1J2J3J4J5, prennent en charge les mouvements d'orientation
sur l'axe Ry. De tels systèmes permettent de programmer le mouvement sur
l'axe Ry, qui met en valeur le comportement d'orientation de l'image miroir.
Cela introduit des changements notables dans la façon dont les mouvements
d'orientation de tels systèmes sont spécifiés.
Astuces : • Le comportement de l'image miroir se produit uniquement lorsque les transformations MCTO
(Transformation coordonnée de mouvement avec orientation) sont actives.
• Les données de position de l'image miroir assument qu'aucun décalage d'orientation de référentiel
d'outil ou de travail n'est appliqué.
• L'orientation Ry sur le Delta J1J2J3J4J5 a un signe opposé à la position de l'articulation J5.
Reportez-vous à Configuration du système de coordonnées du Delta J1J2J3J4J5 pour plus de
détails.
Important :
Évitez d'utiliser l'instruction MAM (Mouvement d'axe de mouvement) avec les axes d'orientation pour
empêcher tout mouvement non prévu sur la machine. Elle ne tient pas compte des spécifications de
réinitialisation des angles d'Euler ou de l'effet d'orientation miroir du Ry lors de la planification de
mouvement sur ces axes.
Voir aussi
Orientation de l'image miroir Ry
Exemple d'image miroir et comportement de symétrie en miroir sur
les axes Rx et Rz
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Y
Z
Rx
200
50
180
200
200
180
400
200
0
400
100
0
500
100
0
sur la
sur la
page 265
Ry
Rz
0
30
0
30
-90
-90
-90
-90
-90
90
page 263
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