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Description de l'application | Rexroth IndraMotion MTX
6.63.2
Programmation
Syntaxe :
Fig.6-85:
Fonction O(..) avec angles polaires (φ, ϑ) ou composantes carté‐
siennes (ρx, ρy, ρz) du vecteur d'orientation
●
La cinématique d'axe servant de base peut être librement choisi.
●
Appropriée pour les outils à symétrie de révolution.
●
Le mouvement d'orientation se fait en tant qu'interpolation linéaire en φ et
ϑ, c'est-à-dire en tant que droite dans un plan imaginaire φ/ϑ.
1.
Activer le type de transformation d'axe 3232101 avec "Coord(...)" (voir
chap. 6.24 "Sélectionner la transformation d'axe Coord, CRD" à la page
206).
2.
Utiliser la syntaxe indiquée ci-dessous.
{<No>}{<Mouv TCP>}{<phi><φ>} {<thêta><ϑ>} ou
{<No>}{<Mouv TCP>}O(<φ>,<ϑ>) ou
{<No>}{<Mouv TCP>}{O(<ρ
avec
<No>
<Mouv TCP>
<phi>
<thêta>
<φ>,<ϑ>
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
>,<ρ
>,<ρ
>)
x
y
z
Numéro de bloc.
Voir
chap. 3.8.2 "Numéros de bloc" à la page
Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, voir le manuel "Description des fonc‐
tions" dans le chapitre "Programmation des coordon‐
nées tridimensionnelles".
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut : phi
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut : thêta
Valeurs absolues des angles en degrés.
Plage de valeurs : 0° ≤ φ < 360°; 0° ≤ ϑ ≤ 180°
259/550
31.
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