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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
Particularités et restrictions :
6.62
Programmation de l'orientation "O(), ROTAX()", "phi, thêta,
psi" : Mouvement d'orientation linéaire avec programmation
d'axes
6.62.1
Effet
and Controls
Fig.6-81:
Exemple de l'orientation tensorielle
●
Le mouvement d'orientation s'effectue – sauf pour la programmation de
ROTAX(..) – toujours par le chemin le plus court vers l'orientation de fin.
Pour ROTAX(..), le sens de rotation dépend du signe +/- de <β>.
●
Pour la création univoque du tenseur d'orientation, les restrictions suivan‐
tes sont nécessaires :
En cas de ϑ = 0°:
la somme de φ et ψ est requise pour la définition d'une orientation.
En cas de ϑ = 180°:
la différence de φ et ψ est nécessaire pour la définition d'une orientation.
●
Si, lors de la programmation des vecteurs colonnes de tenseur deux vec‐
teurs colonnes sont parallèles ou antiparallèles, le tenseur d'orientation
ne peut pas être calculé.
Une erreur d'exécution est signalée.
N'est valide que pour la transformation d'axe du type 3032101.
Pour la programmation de l'orientation d'outil, les valeurs de position des deux
axes rotatifs agissant sur l'outil (par ex. B et C) sont programmables.
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
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