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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
Particularités et restrictions :
and Controls
{<No>}{<Mouv TCP>}{<phi><φ>} {<thêta><ϑ>} ou
{<No>}{<Mouv TCP>}O(<φ>,<ϑ>) ou
{<No>}{<Mouv TCP>}O(<ρx>,<ρy>,<ρz>) ou
{<No>}{<Mouv TCP>}ROTAX(<φu>,<ϑu>) O(<β>) ou
{<No>}{<Mouv TCP>}ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
avec
<No>
<Mouv TCP>
<phi>
<thêta>
<φ>,<ϑ>,<φu>,<ϑu>
O(<φ>,<ϑ>)
O(<ρx>,<ρy>,<ρz>)
ROTAX(<φu>,<ϑu>)
ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>)
O(<β>)
Fig.6-78:
Syntaxe de l'orientation vectorielle
L'orientation de départ/d'arrivée du vecteur d'orientation ne doit pas suivre un
tracé parallèle ou non-parallèle, sauf pour la programmation de ROTAX(..).
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Numéro du bloc. Voir
chap. 3.8.2 "Numéros de bloc" à
la page
31.
Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, voir le manuel "Description des fonc‐
tions" dans le chapitre "Programmation des coordon‐
nées tridimensionnelles".
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut : phi
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut : thêta
Valeurs absolues des angles en degrés.
Plage de valeurs : 0° ≤ φ < 360°; 0° ≤ ϑ ≤ 180°.
Si une autre valeur est programmée en tant que ϑ, elle
est automatiquement convertie en l'intervalle indiqué.
Orientation à l'aide de la fonction O(..) et des angles
polaires <φ> et <ϑ> du vecteur d'orientation.
Orientation à l'aide de la fonction O(..) et des compo‐
santes cartésiennes <ρ
> ,<ρ
x
d'orientation dans la programmation absolue.
Standardisation automatique à 1. C'est pourquoi les
données exemplaires suivantes entraînent une orien‐
tation identique : O(1,2,4), O(2,4,8)
Définition de l'axe de rotation à l'aide des angles polai‐
res (φ
,ϑ
).
u
u
Définition de l'angle de rotation à l'aide des composan‐
tes cartésiennes <u
> ,<u
x
mation absolue. Standardisation automatique à 1.
Indique en degrés l'angle incrémental <β> duquel le
vecteur d'orientation doit se déplacer autour de l'axe de
rotation. Les valeurs supérieures à 360 degré sont au‐
torisées.
Le sens de rotation peut être sélectionné à l'aide des
signes +/-.
> , <ρ
> du vecteur
y
z
> ,<u
> dans la program‐
y
z
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