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Description de l'application | Rexroth IndraMotion MTX
Exemple :
Ox(<O11> ,<O21>,<O31>)
Oy(<O12>,<O22>,<O32>)
Oz(<O13>,<O23>,<O33>)
>,<ϑ
>)
Ox(<φ
x
x
>,<ϑ
>)
Oy(<φ
y
y
>,<ϑ
>)
Oz(<φ
z
z
>,<ϑ
>)
ROTAX(<φ
u
u
>,<u
>,<u
>)
ROTAX(<u
x
y
z
O(<β>)
Fig.6-80:
Syntaxe d'orientation tensorielle
Exemple de paramétrage :
MP 1030 00110[1] pour transformation d'axe 2 : 3333301
MP 7080 00010[1] : x
MP 7080 00010[2] : y
MP 7080 00010[3] : z
MP 7080 00010[4] : phi
MP 7080 00010[5] : thêta
MP 7080 00010[6] : psi
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,-0.707) ou
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oz(0,0.707,0.707) ou
N100 G1 X10 Y20 Z30 Oy(0,0.707,-0.707) Oz(0,0.707,0.707)
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
Orientation à l'aide de la fonction Ox(..), Oy(..),
Oz(..).
Ox(..) définit par exemple la direction de la co‐
ordonnée x du TCS dans le système de coor‐
données de référence. Ceci est également
applicable pour Oy(..) et Oz(..).
La direction peut être définie soit à l'aide des
angles polaires correspondants <φ..> et <ϑ..>,
soit à l'aide des composantes cartésiennes des
vecteurs colonnes du tenseur d'orientation.
Seule la saisie des cotes absolues est autori‐
sée.
Les valeurs des composantes des vecteurs co‐
lonnes (o..) sont automatiquement normali‐
sées à 1.
Définition de l'axe de rotation à l'aide des an‐
gles polaires (φ
,ϑ
).
u
u
Définition de l'angle de rotation à l'aide des
composantes cartésiennes <u
dans la programmation absolue. Standardisa‐
tion automatique à 1.
Indique en degrés l'angle incrémental <β> du‐
quel le tenseur d'orientation doit se déplacer
autour de l'axe de rotation.
Les valeurs supérieures à 360 degré sont au‐
torisées.
Le sens de rotation peut être sélectionné à l'ai‐
de des signes +/-.
255/550
> , <u
>, <u
>
x
y
z
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