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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
6.52.2
Effet des interpolateurs d'accélération "LinUpFeed, LNU", "SinUpFeed,
SNU", "Sin2UpFeed, S2U"
6.52.3
Effet de l'interpolateur de marche constante "ConstFeed, CFD"
6.52.4
Effet des interpolateurs de freinage "LinDownFeed, LND", "SinDown‐
Feed, SND", "Sin2DownFeed, S2D"
and Controls
●
1 interpolateur de marche constante.
●
3 interpolateurs d'accélération et 3 interpolateurs de freinage
(pour profil de vitesse de forme linéaire, sinusoïdale et sin
Pour les fonctions rampe s'applique ce qui suit :
Toutes les fonctions décrites ci-dessous ont un effet modal, forment un groupe
modal avec G8 et G9 et se révoquent réciproquement.
Partant de la vitesse v
toute la longueur de trajectoire programmée jusqu'à la vitesse cible v
Selon la fonction programmée, cela s'effectue avec une augmentation de vi‐
tesse de forme linéaire, sinusoïdale ou sin
La vitesse cible v
est atteinte au point d'arrivée programmé et s'ensuit de
1
l'avance programmée, calibrée avec la valeur actuelle de l'atténuateur. Elle est
limitée par
●
l'accélération maximale de trajectoire et
●
la vitesse max. admissible de trajectoire.
La commande calcule ces deux grandeurs en fonction des segments spécifi‐
ques à la trajectoire pour chaque bloc CN et exécute une prévisualisation pour
1 bloc en combinaison avec la vitesse maximale admissible. Ceci permet d'évi‐
ter un dépassement de la vitesse maximale des axes dans le bloc suivant
respectif.
Si v
n'est pas supérieure à v
1
ration est ignoré dans le bloc actuel.
Comportement avec les modifications OVERRIDE :
●
Une augmentation de l'OVERRIDE a pour effet un nouveau calcul de la
rampe d'accélération.
●
Une diminution de l'OVERRIDE à des valeurs résultantes inférieures à la
vitesse de départ V
–
a pour effet pour "LinUpFeed" un nouveau calcul de la rampe de
freinage qui se prolonge jusqu'au point d'arrivée programmé.
–
est ignoré pour "SinUpFeed" et "Sin2UpFeed".
La commande tente d'atteindre la consigne de vitesse programmée en tenant
compte de la vitesse de trajectoire maximale admissible et de la position
OVERRIDE actuelle.
Les modifications de vitesse en cas de modifications OVERRIDE sont effec‐
tuées avec les accélérations respectivement admissibles.
Partant de la vitesse V
toute la longueur de trajectoire programmée jusqu'à l'arrêt (V
Selon la fonction programmée, cela s'effectue avec une réduction de vitesse
de forme linéaire, sinusoïdale ou sin
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
(vitesse au début du bloc), la commande accélère sur
0
.
2
, l'appel de l'interpolateur d'accélé‐
0
0
(vitesse au début du bloc), la commande freine sur
0
.
2
2
).
.
1
=0).
1
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