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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
Exemple :
6.12
Calibrer les cinématiques d'axe : Transformation en avant
"ATFWD"
6.12.1
Effet
6.12.2
Programmation
Syntaxe :
and Controls
<Info>
<AnzIt>
Fig.6-13:
Syntaxe ATCAL
01 DIM PAR!(16)
02 DIM GA!(4)
03 MASK%=2+4+32
N4 ATCAL(CL.TXT,[PAR!],
[MASK%],[GA!],-1)
Sert à la conversion des positions d'axe réelles en coordonnées d'un système
de coordonnées généré par la transformation d'axe, dans le contexte de la
fonctionnalité "Calibrage des cinématiques d'axe". Ce processus est également
appelé "Transformation en avant".
De plus amples informations relatives au calibrage des cinémati‐
ques d'axe sont données dans le manuel "Description des fonc‐
tions".
ATFWD(<Coord>,<Coord.Ax>{,<ParData>})
avec
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Tableau CPL permanent, global ou local.
Type : DOUBLE. Dimension : 4 au minimum.
Contient les données suivantes après l'optimisation :
<Info>[1] Valeur de la fonction de qualité (écart quadra‐
tique) avant l'optimisation. Unité : mm.
<Info>[2] Valeur de la fonction de qualité (écart quadra‐
tique) après l'optimisation. Unité : mm.
<Info>[3] Écart max. avant l'optimisation (en mm).
<Info>[4] Écart max. après l'optimisation (en mm).
Nombre maximum des pas d'itération pour l'optimisa‐
tion.
Dans la mesure où l'itération n'est pas indiquée ou in‐
diquée avec "-1", elle n'est terminée que si l'écart entre
deux blocs de paramètres successifs calculés dépasse
un seuil interne à CN suffisant (il n'existe plus aucun
écart pertinent).
Si "1" est indiqué, le calcul de compensation linéaire in‐
tervient.
Dimensionner le tableau CPL local avec 16 élé‐
ments du type DOUBLE (pour les paramètres
de longueur/d'angle optimisés).
Dimensionner le tableau CPL local avec 4 élé‐
ments du type DOUBLE (pour la qualité et
l'écart).
Optimisation des paramètres individuels avec
les indices de tableau 2, 3 et 6.
Lancer l'optimisation.
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