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Description de l'application | Rexroth IndraMotion MTX
6.61
Programmation de l'orientation "O(), ROTAX()", "phi, theta,
psi" : Orientation tensorielle
6.61.1
Effet
6.61.2
Programmation
Syntaxe :
L'influence sur l'orientation de l'outil s'effectue par l'orientation du système de
coordonnées complet de l'outil TCS par rapport au PCS actuel.
Fig.6-79:
Orientation tensorielle
●
La programmation est également possible à l'aide
–
de l'angle d'Euler phi φ, thêta ϑ et psi ψ.
Le TCS obtient son orientation voulue par des rotations successives
avec les angles d'Euler.
–
du tenseur d'orientation 3x3 (matrice de rotation qui réoriente le TCS
complet autour du TCP). Les composantes de ses vecteurs colonnes
(Ox, Oy, Oz) définissent exactement l'orientation TCS et sont pro‐
grammables en tant qu'angles polaires ou composantes cartésien‐
nes.
–
de la fonction ROTAX(..) servant définir un axe de rotation orienté
librement dans l'espace, autour duquel on peut, à l'aide de la fonction
O(..), déplacer le tenseur d'orientation d'un angle défini β.
Dans ce cas, la programmation de l'axe de rotation est possible avec
des angles polaires (φ
tésiennes (u
, u
x
Pour cette fonction s'applique ce qui suit :
●
L'orientation tensorielle ne peut être programmée qu'avec une transfor‐
mation d'axe dont la position 100 est de type = 3.
●
Le mouvement d'orientation s'effectue du début jusqu'à la fin de l'orien‐
tation programmée sous la forme d'un mouvement de rotation du tenseur
d'orientation.
●
N'est adapté que pour des outils sans symétrie de révolution, car, ici, le
TCS est relié de façon fixe à l'outil.
1.
Activer le type de transformation d'axe autorisé (position 100 du type = 3)
avec "Coord(...)" (voir
Coord, CRD" à la page
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
, ϑ
), ainsi qu'à l'aide des composantes car‐
u
u
, u
).
u
z
chap. 6.24 "Sélectionner la transformation d'axe
206).
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