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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec une syntaxe conforme à la norme DIN 66025 (y compris extensions)
Ordre Shape résultant
and Controls
<Valeur>
G9(ASHAPE { , TYP <i> } )
G9( <Par
>{,<Par
>,...} {,TYP<i>} )
1
2
avec
<Par
>
x
Exemple :
N30 G9(X4,Y6,Z10)
TYP 0 ou aucun TYP
TYP 1
Fig.5-36:
Syntaxe G09(SHAPE) et G09(ASHAPE)
L'ordre Shape résultant de la trajectoire S
Shape des axes effectifs S
S
= max {S
eff
,..., S
eff
b
1
n
Pour G9(...,TYP0) ou pour les cas sans indication TYP, les ordres Shape effi‐
caces des axes S
sont calculés à partir des ordres Shapes programmés selon
eff
i
la formule :
Pour G9(...,TYP1) s'applique ce qui suit :
S
eff
= S
p
i
i
Ici :
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Nombre de cycles d'interpolation sur lesquels la com‐
mande doit répartir sous forme
tion.
Les valeurs suivantes sont admissibles :
5: 5 cycles IPO
10: 10 cycles IPO
15: 15 cycles IPO
20: 20 cycles IPO
40: 40 cycles IPO
Chaque axe du canal attribue l'ordre SHAPE spécifique
à l'axe correspondant (nombre de cycles IPO) à partir
de MP 1003 00008 et calcule l'ordre SHAPE résultant
par bloc respectif pour la trajectoire.
Programmer l'ordre SHAPE axe par axe. Pour les axes
non programmés, l'ordre SHAPE est repris du paramè‐
tre MP 1003 00008.
Nom logique d'axe avec ordre SHAPE devant être at‐
tribué à cet axe (maximum 100).
Ordre SHAPE (axe X) = 4
Ordre SHAPE (axe Y) = 6
Ordre SHAPE (axe Z) = 10
Tout ordre Shape d'un axe est évalué avec le rapport
entre l'accélération réelle de l'axe et l'accélération maxi‐
male de l'axe. L'ordre le plus haut ainsi déterminé de‐
vient l'ordre Shape de la trajectoire (voir ci-dessous).
L'ordre Shape le plus haut devient l'ordre Shape de la
trajectoire.
correspond au maximum des ordres
b
eff
de tous les axes participant à l'interpolation :
i
}
sin
2 un saut d'accéléra‐
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