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Description de l'application | Rexroth IndraMotion MTX
Particularités et restrictions :
6.13
Calibrer les cinématiques d'axe : Lire les paramètres de la CN
"ATGET"
6.13.1
Effet
<Coord>
<Coord.Ax>
<ParData>
Fig.6-14:
Syntaxe ATFWD
Si <ParData> a été programmé et aucune transformation d'axe n'est active,
une erreur d'exécution est affichée.
Sert à la lecture des paramètres machine spécifiques à la transformation d'axe
dans le contexte de la fonctionnalité "Calibrage des cinématiques d'axe".
Ces données diffèrent pour tout type de transformation d'axe. En règle géné‐
rale, elles doivent être lues avant l'optimisation (voir la fonction ATCAL,
6.11 "Calibrer les cinématiques d'axe : Optimiser les paramètres ATCAL" à la
page
184) et retransférées dans la CN à l'aide de la fonction ATPUT (voir
6.14 "Calibrer les cinématiques d'axe : Ecrire les paramètres dans la CN AT‐
PUT " à la page
189).
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
Tableau CPL permanent, global ou local.
Type : DOUBLE :
Dimension : au moins le nombre des coordonnées du
canal pour le système de coordonnées généré par la
transformation d'axe.
Les variables individuelles du tableau contiennent les
coordonnées de canal résultant de la conversion dans
le système de coordonnées transformé.
Tableau CPL permanent, global ou local.
Type : DOUBLE :
Dimension : au moins le nombre d'axes dans le canal
actuel.
Les variables du tableau doivent contenir les positions
d'axe réelles de tous les axes de canal participant à la
transformation d'axe.
Tableau CPL permanent, global ou local.
Type : DOUBLE :
Dimension : 16 au minimum.
Le tableau doit contenir un bloc de paramètres avec
tous les paramètres de longueur et d'angle pour une
transformation d'axe.
L'ordre des variables individuelles (indices 1 à 16) cor‐
respond à l'index d'élément de MP 1030 00140. Les
valeurs doivent avoir la même unité que les paramètres
individuels dans MP 1030 00140.
Si rien n'a été programmé, le bloc de paramètres de la
transformation d'axe actuellement active est utilisé.
Dans la mesure où deux transformations d'axe sont si‐
multanément actives dans la commande (AT1, AT2 ;
voir la fonction "Coord"
(chap. 6.24 "Sélectionner la
transformation d'axe Coord, CRD" à la page
données de l'AT2 sont utilisées.
187/550
206), les
chap.
chap.
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