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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
and Controls
2.
Utiliser la syntaxe indiquée ci-dessous.
{<No>} {<TCP>}{<phi><φ>} {<theta><ϑ>} {<psi><ψ>} ou
{<No>} {<TCP>}Ox(<φx>,<ϑx>) Oy(<φy>,<ϑy>) ou
{<No>} {<TCP>}Ox(<φx>,<ϑx>) Oz(<φz>,<ϑz>) ou
{<No>} {<TCP>}Oy(<φy>,<ϑy>) Oz(<φz>,<ϑz>) ou
{<No>} {<TCP>}Ox(<O11>,<O21>,<O31>) Oy(<O12>,<O22>,<O32>) ou
{<No>} {<TCP>}Ox(<O11>,<O21>,<O31> ) Oz(<O13>,<O23>,<O33>) ou
{<No>} {<TCP>}Oy(<O12>,<O22>,<O32>) Oz(<O13>,<O23>,<O33>) ou
{<No>} {<TCP>}ROTAX(<φu>,<ϑu>) O(<β>) ou
{<No>} {<TCP>}ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
avec
<No>
<Mouv TCP>
<phi>
<thêta>
<psi>
<φ>,<ϑ>,<ψ>
<φ..>,<ϑ..>
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Numéro du bloc. Voir
bloc" à la page
31.
Mouvement TCP supplémentaire.
Pour la syntaxe, voir le manuel "Description
des fonctions" dans le chapitre "Programma‐
tion des coordonnées tridimensionnelles".
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[4].
Valeur par défaut : phi
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[5].
Valeur par défaut : thêta
Nom d'angle inscrit dans MP 7080 00010[6].
Valeur par défaut : psi
Angles d'Euler absolus en degrés.
La programmation AC/IC est autorisée.
Plage de valeurs :
0° ≤ φ < 360°;
0° ≤ ϑ ≤ 180°;
0° ≤ ψ ≤ 360°.
Les valeurs en dehors de ces limites sont con‐
verties automatiquement en l'intervalle corres‐
pondant.
Valeurs absolues des angles en degrés.
Plage de valeurs :
0° ≤ φ.. < 360°;
0° ≤ ϑ.. ≤180°.
Si une valeur en dehors de la plage de valeurs
est programmée en tant que ϑ.., elle est auto‐
matiquement convertie en l'intervalle indiqué.
chap. 3.8.2 "Numéros de
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