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Description de l'application | Rexroth IndraMotion MTX
Fonctions CN avec une syntaxe conforme à la norme DIN 66025 (y compris extensions)
Rapport entre ordre Shape et jerk
Exemple :
Shape pour axes asynchrones
Syntaxe :
Exemple :
S
p
i
a
eff
i
a
max
i
Fig.5-37:
Ordre Shape de l'axe, accélération efficace de l'axe et accélération
maximale de l'axe
"AxAcc" ne modifie pas l'accélération maximale de l'axe réglée en
MP 1010 00001 !
Avec les ordres Shape des axes S
lération en fonction du temps) est défini pour chaque axe, cette valeur n'étant
pas dépassée quel que soit le mouvement.
Le jerk est défini par :
T
: Temps de cycle de l'interpolateur
ipo
L'axe X a une accélération maximale (MP 1010 00001) de 10 m/s
Shape programmé de l'axe est de 5 et le cycle d'interpolation de 4 ms.
Suivant la formule ci-dessus, le jerk maximal défini pour l'axe X est alors de
500 m/s
3
.
AsynchShapeOrder <Valeur>
Format abrégé : ASO <Valeur>
avec
<Valeur>
Fig.5-38:
Syntaxe AsynchShapeOrder
N10 W150 FA20000 ASO(100)
Le jerk de l'axe découle de :
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Ordre Shape des axes programmé avec G9 (...).
Accélération effective des axes dans le bloc CN actuel.
En cas de l'interpolation linéaire, cette valeur est fonc‐
tion de la part actuelle de l'axe dans la trajectoire. Avec
les autres modes d'interpolation (p.ex. circulaire, héli‐
coïdale), elle correspond normalement à l'accélération
de l'axe programmée avec "AxAcc".
Quant aux fonctions "Plan incliné" ou "Couplage
d'axes", l'accélération effective des axes est, en règle
générale, encore diminuée par rapport à la valeur défi‐
nie dans "AxAcc" !
Accélération maximale de l'axe (de MP 1010 00001).
, un jerk maximal r
eff
i
Nombre de cycles d'interpolation sur lesquels la com‐
mande doit répartir linéairement un saut d'accélération.
Plage de valeurs : 2 ... 100 cycles ; nombre entiers.
111/550
(dérivée de l'accé‐
max
i
2
. L'ordre
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