Publicité
188/550
Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec syntaxe de langage standard
6.13.2
Programmation
Syntaxe :
Particularités et restrictions :
Exemple :
and Controls
De plus amples informations relatives au calibrage des cinémati‐
ques d'axe sont données dans le manuel "Description des fonc‐
tions".
AtGet(<ParData>{,<AxTrafoNr>}{,<MaschParNr>})
avec
<ParData>
<AxTrafoNr>
<MaschParNr>
Fig.6-15:
Syntaxe AtGet
●
Parmi les valeurs admissibles pour MaschParNr sont 1030 00130 (Posi‐
tions de l'axe dans la position de référence) et 1030 00140 (Paramètres
de longueur et d'angle).
●
L'ordre "ATGET" mène à une erreur d'exécution, si AxTrafoNo n'a pas été
programmé et aucune transformation d'axe (COORD(0,2) et CO‐
ORD(0,1)) n'est active.
01 DIM LENPARAM!(16)
01 DIM ZEROPOS!(8)
N1 ATGET (LENPARAM!)
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Tableau CPL permanent, global ou local.
Type : DOUBLE :
Dimension : 8 au minimum (MaschParNr = 1030 00130)
ou 16 au minimum (MaschParNr = 1030 00140).
Une fois la fonction exécutée, le tableau contient les
valeurs actuellement valables du paramètre machine
"MaschParNr" de la transformation d'axe "AxTrafoNr".
L'ordre des variables individuelles (index 1,2,...) corres‐
pond à l'index d'élément du paramètre machine asso‐
cié. Les valeurs ont la même unité que le paramètre
machine correspondant.
Numéro de la transformation d'axe dont le paramètre
doit être lu.
Si rien n'a été programmé, les données de la transfor‐
mation d'axe actuellement active sont lues.
Dans la mesure où deux transformations d'axe sont si‐
multanément actives dans la commande (AT1, AT2 ;
voir la fonction "Coord"
(chap. 6.24 "Sélectionner la
transformation d'axe Coord, CRD" à la page
données de l'AT2 sont utilisées.
Numéro du paramètre machine qui est lu.
S'il n'est pas programmé, la valeur 1030 00140 est uti‐
lisée par défaut, c'est-à-dire, les paramètres de la lon‐
gueur et de l'angle sont lus.
Tableau CPL local avec 16 élé‐
ments pour les paramètres de lon‐
gueur et d'angle.
Tableau CPL local avec 8 élé‐
ments pour les positions de réfé‐
rence des axes du canal.
Les valeurs suivantes sont lues :
MP 1030 00140 de la transforma‐
tion d'axe actuelle
206), les
Publicité
