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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Fonctions CN avec une syntaxe conforme à la norme DIN 66025 (y compris extensions)
Programmation
Syntaxe :
Particularités et restrictions :
5.2.12
Profil de vitesse avec limitation du jerk "G8(SHAPE...)", "G9(SHA‐
PE...)", "G9(ASHAPE...)", "G9(X... , Y... , ...)", "AsynchrShapeOrder,
ASO"
Effet
and Controls
G8
G9
Fig.5-33:
Syntaxe G08, G09
●
Si "Arrêt précis" est activé, la vitesse est réduite après tout bloc à v=0,
bien que la fonction G8 soit active.
●
Les fonctions auxiliaires peuvent réduire l'effet de G8, si leur temps d'exé‐
cution, validation comprise, n'est pas nettement inférieur au temps d'in‐
terpolation d'un bloc. Le cas échéant, il faut prolonger la course de
déplacement d'un bloc ou réduire son avance.
●
La pente de trajectoire n'affecte que les axes synchrones (axes d'usina‐
ge).
●
Les fonctions G8 et G9 forment un groupe de fonctions modales avec les
fonctions rampe et se révoquent réciproquement.
Le profil de vitesse avec limitation du jerk filtre les sauts qui se produisent sur
plusieurs cycles d'interpolation au fur et à mesure de l'accélération de trajec‐
toire. Le nombre des cycles d'interpolation est programmable.
De cette façon, il est possible d'obtenir de douces transitions de vitesse (limi‐
tation du jerk).
Le profil de vitesse avec limitation du jerk est possible aussi bien en
●
"mode trajectoire" (la fonction G8 étant active), ainsi qu'en
●
"mode de positionnement" (la fonction G9 étant active), ainsi qu'en
●
"mode asynchrone".
Le profil de vitesse avec limitation du jerk est également appelé Fonction SHA‐
PE.
Fig.5-34:
Division de l'accélération avec/sans SHAPE
Rexroth IndraMotion MTX | Description de l'application
Pente de trajectoire ACTIVÉE
Pente de trajectoire DÉSACTIVÉE
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