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Figure 43 – Exemple d'une orientation d'angle nul d'un robot articulé dépendant
Réglez les orientations d'angle nul
Méthode 2 – Définition d'un référentiel
Positionnez le robot de telle sorte que :
• L1 soit parallèle à l'axe X3.
• L2 soit parallèle à l'axe X1.
Programmez une instruction MRP (Motion Redefine Position) pour les trois axes
avec les valeurs suivantes : 0, 90 et 0°.
Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien est
automatiquement fixé par l'automate après que les paramètres du système de
coordonnées articulaire (longueurs des liaisons, décalages de base et décalages
d'effecteur de fin) sont configurés et que l'instruction MCT est activée.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé dépendant
Chapitre 5
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