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Chapitre 5
Robot articulé dépendant
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Méthode 1 – Définition d'un référentiel
Chaque axe du robot possède une butée mécanique matérielle dans chaque
direction positive et négative. Déplacez manuellement ou plaquez chaque axe du
robot contre sa butée mécanique matérielle associée et redéfinissez cette butée
comme la position réelle limite matérielle fournie par le fabricant du robot. J1 est
l'axe à la base du robot, qui tourne autour de X3.
Lorsque le robot est déplacé de sorte que la liaison 1 est parallèle à l'axe X3 et que
la liaison 2 est parallèle à l'axe X1, comme illustré à
valeurs des points Actual Position dans l'application Logix Designer sont les
suivantes :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = 0
Si les points Actual Position dans l'application Logix Designer n'indiquent pas ces
valeurs, configurez l'orientation d'angle nul pour l'articulation ou les articulations
qui ne correspondent pas.
Si les valeurs lues par l'application
Logix Designer sont
J1 = 10
J2 = 80
J3 = 5
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Articulé dépendant
Réglez les orientations d'angle nul dans le
dialogue Coordinate System Properties (Propriétés
du système de coordonnées) à
Z1 = -10
Z2 = 10
Z3 = -5
3, les
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