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Chapitre 1
Création et configuration d'un système de coordonnées
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Onglet Offsets
L'onglet Offsets (Décalages) de la boîte de dialogue Coordinate System
Properties (Propriétés du système de coordonnées) vous permet de définir les
valeurs de décalage de l'effecteur de fin et les valeurs de décalage de base pour le
bras manipulateur. Cet onglet affiche les vues de dessus et/ou latérales d'un bras
manipulateur type, basé sur le type de système de coordonnées et le nombre de
dimensions à transformer spécifiés à l'onglet General. Le nombre de champs de
décalage disponibles dans chaque zone est déterminé par le nombre d'axes
associés au système de coordonnées.
Lorsque vous saisissez les valeurs de décalage de l'effecteur de fin et les valeurs de
décalage de base, veillez à ce qu'elles soient calculées avec les mêmes unités de
mesure que celles du système de coordonnées cartésien rattaché.
Si, par exemple, le fabricant spécifie le décalage du robot en millimètre et que vous
souhaitez configurer le robot en pouce, vous devez alors convertir les mesures des
décalages de millimètre en pouce et saisir les valeurs correspondantes dans les
champs de décalage appropriés.
Zone End Effector Offsets
La valeur de décalage de l'effecteur de fin indique les dimensions de l'effecteur de
fin. Les décalages corrects de l'effecteur de fin sont généralement disponibles
auprès du fabricant. Les indicateurs d'effecteur de fin, X1e, X2e et X3e,
correspondent aux repères sur le graphique.
Zone Base Offsets
Les équations internes de la cinématique Logix Designer définissent l'origine du
robot par rapport à la première articulation du bras manipulateur. Il se peut
néanmoins que le fabricant du robot indique l'origine en un autre endroit. La
différence entre ce deux emplacements est la valeur du décalage de base. Les
valeurs correctes du décalage de base sont généralement disponibles auprès du
fabricant du robot. Les indicateurs du décalage de base, X1b, X2b et X3b,
correspondent aux repères sur le graphique.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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