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Méthodes de définition d'un
référentiel
Lorsque votre robot est physiquement dans cette position, les points de position
réelle (Actual Position) des axes dans l'application Logix Designer doivent être les
suivants :
• J1 = 0
• J2 = 90
• J3 = -90.
Figure 42 – Articulé dépendant 3
Si les valeurs de position physique et d'angle articulaire de votre robot ne peuvent
pas correspondre à celles illustrées à
3, utilisez alors l'une des méthodes décrites dans cette section pour définir le
rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien.
AVERTISSEMENT : Le fait de ne pas définir correctement le référentiel de votre
robot peut provoquer le déplacement du bras manipulateur à des positions
imprévues susceptibles d' e ntraîner des dommages matériels ou corporels.
Les méthodes suivantes vous permettent de définir un référentiel pour un robot
articulé dépendant.
Pour chaque
Utilisez l'une de ces méthodes pour définir le référentiel
Axe incrémental
À chaque fois que le robot est éteint puis rallumé.
Axe absolu
Uniquement au moment de fixer l' o rigine absolue.
• Méthode 1 – définit une orientation d'angle nul et laisse opérationnelles les
limites de déplacement et la position d'origine configurées sur les axes
articulaires. Utilisez cette méthode si vous exploitez les axes entre les
limites de déplacement déterminées avant de programmer une instruction
MRP (Motion Redefine Position) et souhaitez que ces limites restent
opérationnelles.
• Méthode 2 – utilise une instruction MRP (Motion Redefine Position)
pour redéfinir la position des axes afin de les aligner sur le référentiel
articulaire. Cette méthode peut exiger d'ajuster les limites de déplacement
logicielles au nouveau référentiel.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé dépendant
Vue latérale
Articulé dépendant 2
ou
Articulé dépendant
Chapitre 5
95
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