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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Figure 105 – Calcul de position – Logique à relais
Si Recovery_Step.1 passe à 1, calculez alors les positions X1, X2 et X3 du robot sur la base des angles articulaires actuels
Lorsque l'instruction est terminée, l'instruction MUL amène la séquence à l' é tape suivante
Figure 106 – Calcul de position – Texte structuré
Cette étape calcule les positions X1, X2 et X3 du robot à partir des angles articulaires
actuels. Le qualificatif P1 limite cette action à la première scrutation de l' é tape.
Le graphe SFC passe à l'étape suivante lorsque l'instruction MCTP est terminée.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
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