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Référentiel
Robot articulé dépendant
Sujet
Référentiel
Méthodes de définition d'un référentiel
Enveloppe de travail
Paramètres de configuration
Le robot articulé dépendant possède des moteurs actionnant le coude et l'épaule à
la base du robot. La liaison dépendante commande J3 au niveau du coude.
Utilisez ces consignes pour configurer un robot articulé dépendant.
AVERTISSEMENT : Avant d'activer la transformation et/ou de définir le
référentiel, effectuez les opérations suivantes pour les articulations du système
de coordonnées cible.
AVERTISSEMENT : Définir et activer les limites de déplacement logicielles.
ATTENTION : Activer les limites de déplacement matérielles.
AVERTISSEMENT : Le non-respect de cette consigne peut provoquer le
déplacement de votre robot en dehors de l' e nveloppe de travail, entraînant des
dommages matériels et/ou des dommages corporels graves, voire le décès du
personnel.
Le référentiel est le système de coordonnées cartésien (généralement le système
source) qui définit l'origine et les trois axes principaux (X1, X2 et X3). Ces axes
sont utilisés pour mesurer les positions cartésiennes réelles.
AVERTISSEMENT : Le fait de ne pas définir correctement le référentiel de votre
robot peut provoquer le déplacement du bras manipulateur à des positions
imprévues, entraînant des dommages matériels et/ou des dommages
corporels, voire le décès du personnel.
Le référentiel d'un robot articulé dépendant se situe à la base du robot, comme
illustré sur cette figure.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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