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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 55 – Codes d'erreur et actions correctives
ERR
EXERR
Action corrective
61
1
Affectez les deux systèmes de coordonnées au groupe d'axes.
2
Vérifiez que vous utilisez les systèmes source et cible corrects.
3
Définissez la dimension de transformation du système source au nombre d'axes du système, à
concurrence de trois.
4
Définissez la dimension de transformation du système cible au nombre d'axes du système à
transformer, à concurrence de trois.
5
Utilisez un système source différent.
6
Utilisez un système cible différent.
7
Examinez les axes sources ou cibles que vous utilisez déjà dans une autre transformation.
Utilisez différents axes dans le système de coordonnées.
8
Utilisez un système cible qui n'est pas la source de cette chaîne de transformations.
9
Vérifiez que vous avez attribué les axes corrects à chaque système de coordonnées.
10
Arrêtez tous les processus de commande de tous les axes dans les deux systèmes (par exemple,
vitesse constante, mouvement, et synchronisation).
11
Insuffisance des ressources disponibles pour amorcer la connexion de transformation.
12
Réglez les longueurs des liaisons.
13
Examinez si les axes sources ou cibles sont à l' é tat arrêté. Utilisez une instruction MASR
(Motion Axis Shutdown Reset – réinitialiser arrêt d'axes) ou une commande directe pour
réinitialiser les axes.
14
Désactivez le blocage des axes sources ou cibles.
15
Vérifiez les valeurs configurées pour les décalages de base et les décalages d' e ffecteur de fin
pour le robot Delta ou Delta SCARA.
16
Vérifiez les configurations de robot SCARA indépendant et Delta SCARA pour s'assurer que :
• la dimension de transformation pour le système de coordonnées source est configurée à 2
• les troisièmes axes configurés pour les systèmes de coordonnées source et cible sont
identiques.
222
MCTP – Changements des bits d'état
Aucune.
Exemple 1 – Calcul de position
Si vous souhaitez écrire une séquence de correction à la suite de défauts, l'une de
vos tâches consistera à obtenir la position actuelle d'un robot indépendant
articulé. À cet effet, vous pouvez utiliser une instruction MCTP pour calculer la
position cartésienne du robot lorsque vous connaissez ses angles articulaires.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Notes
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
identique pour la source et la cible.
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
comme source d'une transformation active.
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
comme cible d'une transformation active.
Vous ne pouvez pas utiliser un axe dans un système
source et un système cible.
Vous ne pouvez pas créer une chaîne de transformations
circulaire qui revient à la source d'origine.
Vous ne pouvez pas utiliser les mêmes axes dans les
systèmes source et cible.
Vous ne pouvez pas démarrer la transformation si un
processus de commande quelconque pilote un axe
source ou cible.
Vous ne pouvez pas utiliser une longueur de liaison
nulle.
(X1b-X1e) ne peut pas être inférieur à 0.0 pour les robots
Delta et Delta SCARA.
Pour les robots Delta, cette erreur peut également se
produire si la valeur de L1 + (X1b-X1e) est supérieure à
L2.
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