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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 53 – Type de données d'instruction de mouvement
Pour voir si
La ligne est vraie.
L'instruction est terminée.
Une erreur s' e st produite.
218
Exemple : pour indiquer le sens de transformation « Inverse Left
Arm » (Bras gauche inverse), saisissez « InverseLeftArm »
(Brasgaucheinverse)
Vérifiez si ce bit est activé
EN
DN
ER
L'instruction MCTP est semblable à l'instruction MCT mis à part le fait que
l'instruction MCTP ne démarre pas de transformation. Elle calcule simplement
une position à chaque fois qu'elle est exécutée.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Type de
Notes
données
BOOLÉEN
Le bit EN reste parfois activé même lorsque la ligne devient fausse. Cela se produit si
la ligne devient fausse avant que l'instruction ne soit terminée ou si elle a rencontré
un problème.
Ligne
EN
DN ou ER
BOOLÉEN
BOOLÉEN
Identifiez le numéro d' e rreur indiqué dans le champ de code d' e rreur du point de
commande d'axe, Motion Control, puis consultez
instructions de mouvement
Codes d' e rreur (ERR) des
coordonné, page 259.
Vous pouvez donner à l'instruction les positions X1, X2 et
X3 et obtenir les angles J1, J2 et J3 correspondants.
Ou vous pouvez donner à l'instruction les angles J1, J2 et
J3 et obtenir les positions X1, X2 et X3 correspondantes.
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