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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
1. Sous-programme de déplacement au
repos
2. Sous-programme de démarrage de la
transformation
3. Sous-programme de prélèvement et
placement
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Exemple 1 – Diagramme à relais de prélèvement et placement
Ce sous-programme est une séquence de mouvements qui placent un robot articulé indépendant dans une position au repos aux angles
de bras gauche ou droit souhaités.
Lorsque Move_To_Rest_Step.0 passe à 1, l'axe J2 se déplace de 90. Puis la séquence passe à l'étape suivante.
Lorsque Arm_Commands.Start_Transform passe à 1, la transformation démarre. Le bit IP signale que la transformation est en cours
d' e xécution.
Ce sous-programme est l'un des sous-programmes d'une séquence d'instructions MCLM qui déplacent le système cartésien. Les
articulations du robot suivent les mouvements.
Lorsque Step.1 passe à 1, le système de coordonnées va à la position 0, 6, 2. Lorsque le mouvement est en cours (IP), la séquence met le
mouvement suivant dans la file d'attente.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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