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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Type de
Utilisé en
Erreurs de validation
cercle
2D/3D/les
deux
Rayon
2D
Erreur 25 ; instruction non
valide
Erreur 45 point final =
point de départ
Error 49 ; R trop petit (|R|
< 0.001) ou R trop court
pour couvrir les points
programmés.
Centre
Les deux
Erreur 44 ; colinéarité
(3D seulement)
Erreur 45 ; point final =
point de départ
(3D seulement)
Erreur 46 ; différence rayon
de départ/fin (|R1 – R2|
> 0.15 * R1).
Via
Les deux
Erreur 44 ; colinéarité
Erreur 45 ; point final =
point de départ
182
Guide de référence de programmation circulaire
Sens – 2D
Horaire/Anti-horaire, vu du
« + » perpendiculaire vers
le plan circulaire.
Horaire/Anti-horaire, vu du
« + » perpendiculaire vers
le plan circulaire.
Le point de passage (Via)
détermine toujours le sens
de rotation.
MCCM – Changements des bits d'état
Les bits d'état permettent de surveiller l'avancement de l'instruction de
mouvement. Il existe trois types de bits d'état qui fournissent des informations
pertinentes.
• Axe
• Système de coordonnées
• Mouvement coordonné
Lorsque l'instruction MCCM est amorcée, les bits d'état subissent les
changements ci-après.
Tableau 34 – Bits d'état d'axe
Nom du bit
CoordinatedMotionStatus
Tableau 35 – Bits d'état du système de coordonnées
Nom du bit
MotionStatus
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Sens – 3D
Commentaires
–
Un rayon « + » oblige la longueur d'arc à être <= 180°
(arc le plus court).
Un rayon « - » oblige la longueur d'arc à être => 180°
(arc le plus long).
Des cercles complets peuvent être programmés.
Pour des cercles complets, réglez la Position à un point
quelconque sur le cercle sauf au point de départ et
utilisez l'un des types de sens de rotation Full
(Complet).
Arc le plus court/le plus
1. Des cercles complets peuvent être programmés.
long. Dans des cercles
2. En 2D seulement, point final = point de départ est
complets, le placement du
autorisé. Des cercles complets peuvent donc être
point final définit la
générés :
trajectoire la plus courte/
– Par le réglage point final = point de départ,
la plus longue par rapport
auquel cas tous les types de sens de rotation
au paramètre de sens de
produisent des cercles complets.
rotation.
– Par le réglage point final non = point de départ
et l'utilisation du type de sens de rotation Full
(Complet).
3. Pour des cercles complets en 3D, réglez la Position à
un point quelconque sur le cercle sauf au point de
départ et utilisez l'un des types de sens de rotation
Full (Complet). La Position définit à la fois l'arc de
cercle et le type de sens de rotation le plus court.
Le point de passage (Via)
1. Des cercles complets peuvent être programmés.
détermine toujours le sens
2. Pour des cercles complets, réglez la Position à un
de rotation. L' o pérande
point quelconque sur le cercle sauf au point de
Direction est utilisé uni-
départ et utilisez l'un des types de sens de rotation
quement pour déterminer
Full (Complet).
si le cercle est partiel ou
complet.
Signification
Activé lorsque l'instruction MCCM est exécutée et désactivé lorsque
l'instruction est achevée.
Signification
Activé lorsque l'instruction MCCM est active et le système de coordonnées
relié aux axes associés.
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