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Paramètres de configuration
L'application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux
portées et charges utiles diverses. C'est pourquoi, il est très important de
connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment :
• Les longueurs des liaisons
• Les décalages de base
• Les décalages d'effecteur de fin.
Les informations sur les paramètres de configuration sont disponibles auprès du
fabricant de robot.
Vérifiez que les valeurs saisies pour les longueurs des liaisons, les décalages de base
IMPORTANT
et les décalages d' e ffecteur de fin, dans le dialogue Configuration Parameters
(Paramètres de configuration), utilisent les mêmes unités de mesure.
Cet exemple illustre les paramètres de configuration types d'un robot articulé
indépendant.
Figure 13 – Paramètres de configuration types d'un robot articulé indépendant
X3e2 = 1,5 pouces
L1 = 12 pouces
X3b = 4,0 pouces
Origine du robot
X1b = 3,0 pouces
Si le robot est bidimensionnel, X3b et X3e sont respectivement X2b et X2e.
Longueurs des liaisons
Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations.
Pour un robot articulé indépendant à
2 dimensions
3 dimensions
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Robot articulé indépendant
X3
L2 = 12 pouces
-X3e1 = 3,0 pouces
X3e = -X3e1 + X3e2
X3e = -3 + 1,5
X3e = -1,5 pouces
La longueur
Est égale à la valeur de la distance entre
de
L1
J1 et J2
L2
J2 et l' e ffecteur de fin
L1
J2 et J3
L2
J3 et l' e ffecteur de fin
Chapitre 4
X1e = 2 pouces
Référentiel d' o util
61
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