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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
122
Cette instruction MCLM produit le tracé suivant pour la trajectoire du
mouvement.
Figure 56 – Tracé de MCLM avec deux axes de rotation et type de mouvement incrémental
Sur le graphique
Tracé d
mouvement incrémental, les axes se déplacent en mode « z » inverse deux fois et
demi, s'arrêtant à la position réelle de 0.1, ce qui équivaut à 5 tours/déroulements
pour Axis0 et 2,5 tours/déroulements pour Axis1. Les incréments de position
pour ce mouvement sont positifs.
Les axes se déplacent donc dans le sens positif avec Axis0 allant de 0 à 1 et Axis1
de 0 à 2. Dans cet exemple, le point final ne doit pas tenir dans la position absolue
définie par le déroulement rotatif des axes. La trajectoire du mouvement
coordonné est déterminée dans l'espace linéaire, mais la position des axes est
limitée par la configuration rotative.
Profils de vitesse
L'opérande Profile détermine si le mouvement coordonné utilise un profil de
vitesse trapézoïdal ou à courbe en S.
Le contrôleur d'axes ControlLogix propose un profil de vitesse trapézoïdal
(accélération et décélération linéaires) et un profil de vitesse à courbe en S
(variation contrôlée). Vous trouverez au
profils de mouvement sur différentes exigences applicatives.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
e MCLM avec deux axes de rotation et type de
Tableau 18
un guide sur les effets de ces
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