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Tableau 37 – Opérandes d'instruction MCCD – Logique à relais
Opérande
Type
Accel Jerk
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Change Decel Jerk
SINT, INT ou DINT
Decel Jerk
SINT, INT, DINT ou REAL Immédiat ou point
Jerk Units
SINT, INT ou DINT
Scope
SINT, INT ou DINT
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Format
Description
Accel Jerk définit la variation d'accélération maximum du mouvement programmé. Pour plus
d'informations sur le calcul de la variation d'accélération, reportez-vous à la section Jerk Units,
ci-dessous. Vous devez impérativement saisir une valeur pour l' o pérande Accel Jerk. Cette
instruction utilise uniquement les valeurs si Profile est configuré en courbe en S.
Accel Jerk est le taux de variation d'accélération du système de coordonnées. Utilisez les valeurs
ci-après pour commencer.
• Accel Jerk = 100 (% du temps)
• Jerk Units = 2
Immédiat
L' o pérande Change Decel Jerk détermine s'il faut changer ou non la variation de décélération du
profil de mouvement coordonné.
0 = Non – aucune modification n' e st apportée à la variation de décélération du mouvement
coordonné.
1 = Oui – la variation de décélération du mouvement coordonné est modifiée par la valeur
définie dans les opérandes Decel Jerk Rate (Taux de variation de décélération) et Jerk Units
(Unités de variation d'accélération).
Decel Jerk définit la variation de décélération maximum du mouvement programmé.
Vous devez impérativement saisir une valeur pour l' o pérande Decel Jerk. Cette instruction
utilise uniquement les valeurs si Profile est configuré en courbe en S.
• Decel Jerk est le taux de variation de décélération du système de coordonnées. Utilisez les
valeurs ci-après pour commencer. Decel Jerk = 100 (% du temps)
• Jerk Units = 2
Immédiat
L' o pérande Jerk units définit les unités appliquées aux valeurs saisies dans les opérandes Accel
Jerk (Variation d'accélération) et Decel Jerk (Variation de décélération).
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
2 = % du temps (utilisez cette valeur pour commencer)
4 = Unités par unité maître
6 = % du temps – Entraînement par le maître (Master Driven)
Reportez-vous à Conversion des unités de variation d'accélération/décélération page 125.
Immédiat
Le choix d'Active Motion (Mouvement actif) pour l' o pérande Scope indique que les
modifications s'appliquent uniquement à la dynamique de l'instruction active de mouvement
coordonné. Le choix d'Active Motion and Pending (Mouvement actif et en attente) pour
l' o pérande Scope indique que les modifications s'appliquent à la dynamique de l'instruction
active de mouvement coordonné et à celle de mouvement coordonné dans la file d'attente. La
taille de la file d'attente est actuellement limitée à une instruction après l'instruction active.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
187
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