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Annexe C
Codes d' e rreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
Erreur
Action corrective ou cause
65
L'axe s'est déplacé trop loin et l'automate ne peut pas stocker la position. Pour éviter
cette erreur, définissez des limites de déplacement logicielles qui maintiennent l'axe
dans la plage des positions admissibles. Pour accroître le déplacement, vous pouvez
utiliser la position négative ou positive maximum comme position d' o rigine.
Exemple
Max -
If you set the home
position here...
Important : cette erreur ne s'applique pas à un axe CIP.
66
Veillez à maintenir le robot dans la solution de posture de bras dans laquelle vous
l'avez configuré. Vous pouvez configurer le robot dans une solution bras gauche ou
bras droit.
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• Changez les positions cibles en optant pour des valeurs qui sont situées dans la
portée du robot.
• Si X2b +X2e n' e st pas nul, restez hors de cette région :
-(X2b +X2e)
68
Déplacez les articulations de sorte que l' e xtrémité du robot n' e st pas à l' o rigine du
système de coordonnées.
69
• Vérifiez la configuration de vitesse maximum des articulations.
• Utilisez des positions cibles qui empêchent le robot d' ê tre pleinement déployé ou
replié sur lui-même à l' o rigine du système de coordonnées.
• Procédez à un déplacement selon une ligne relativement droite passant par des
positions avec X1 = 0 et X2 = 0.
70
Recherchez les axes sources ou cibles qui sont configurés en mode de
positionnement rotatif. Transformez-les en mode de positionnement linéaire.
71
Attendez que la transformation que vous êtes en train d'annuler soit complètement
annulée.
262
0
...0 is in the middle of the
travel. This gives you twice
the travel that homing to 0
give you.
X2b +X2e
X2
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Notes
Débordement de position d'axe
La plage des positions admissibles dépend de la constante de conversion de l'axe.
Max +
• Position positive maximum = 2 147 483 647/constante de conversion de
l'axe.
• Position négative maximum = -2 147 483 648/constante de conversion de
l'axe.
Supposons que vous ayez une constante de conversion de 2 097 152
décomptes/pouce. Dans ce cas :
• Position positive maximum = 2 147 483 647/2 097 152 décomptes/pouce =
1023 pouces (2598 cm).
• Position négative maximum = -2 147 483 648/2 097 152 décomptes/pouce =
-1023 pouces (-2598 cm).
Pour une instruction de mouvement coordonné, examinez le code d' e rreur
étendue (EXERR). Ce code identifie l'axe qui a provoqué l' e rreur.
ExErr 1 : axe 0 a provoqué l' e rreur
ExErr 2 : axe 1 a provoqué l' e rreur
ExErr 1 : axe 2 a provoqué l' e rreur
Vous tentez de replier sur lui-même un robot à deux axes articulés indépendants
ou dépendants aux limites du quadrant.
Position transformée non valide
Vous tentez un déplacement en un endroit inaccessible par le robot.
Transformation à l'origine
Vous ne pouvez pas démarrer la transformation si les angles articulaires résultent
en X1 = 0 et X2 = 0.
Vitesse maxi. d'articulation dépassée
La vitesse calculée est très élevée. Cela se produit lorsque le robot :
• est pleinement déployé.
• est replié sur lui-même.
• s' é loigne de X1 = 0 et X2 = 0 selon un angle différent de celui par lequel il
s'est approché de cette position.
Exemple : ces déplacements produisent cette erreur.
Mouvement suivant est
à cet angle
Axes en transformation doivent être linéaires
Une transformation fonctionne uniquement avec des axes linéaires.
Transformation en cours d'annulation
X3
Premier mouvement est
à cet angle
X2
X1
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