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ERR
EXERR Action corrective
61
1
Affectez les deux systèmes de coordonnées au groupe d'axes.
2
Vérifiez que vous utilisez les systèmes source et cible corrects.
3
Définissez la dimension de transformation du système source au nombre d'axes du système, à
concurrence de trois.
4
Définissez la dimension de transformation du système cible au nombre d'axes du système à
transformer, à concurrence de trois.
5
Utilisez un système source différent.
6
Utilisez un système cible différent.
7
Examinez les axes sources ou cibles que vous utilisez déjà dans une autre transformation. Utilisez
différents axes dans le système de coordonnées.
8
Utilisez un système cible qui n' e st pas la source de cette chaîne de transformations.
9
Vérifiez que vous avez attribué les axes corrects à chaque système de coordonnées.
10
Arrêtez tous les processus de commande de tous les axes dans les deux systèmes (par exemple, vitesse
constante, mouvement, et synchronisation).
11
Insuffisance des ressources disponibles pour amorcer la connexion de transformation.
12
Réglez les longueurs des liaisons.
13
Examinez si les axes sources ou cibles sont à l' é tat arrêté. Utilisez une instruction MASR (Motion Axis
Shutdown Reset – réinitialiser arrêt d'axes) ou une commande directe pour réinitialiser les axes.
14
Désactivez le blocage des axes sources ou cibles.
15
Vérifiez les valeurs configurées pour les décalages de base et les décalages d' e ffecteur de fin pour le
robot Delta ou Delta SCARA.
16
Vérifiez les configurations de robot SCARA indépendant et Delta SCARA pour s'assurer que :
• la dimension de transformation pour le système de coordonnées source est configurée à 2
• les troisièmes axes configurés pour les systèmes de coordonnées source et cible sont identiques.
Tableau 51 – Fonctions des points et bits MCT
Pour voir si
Un système de coordonnées est la source d'une transformation active.
Un système de coordonnées est la cible d'une transformation active.
Un axe fait partie d'une transformation active.
Un axe se déplace à cause d'une transformation.
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Codes d'erreur
Voir «
Codes d'erreur (ERR) des instructions de mouvement coordonné
page 259.
Codes d' e rreur étendue
Les codes d'erreur étendue permettent de préciser plus avant le message d'erreur
indiqué pour l'instruction en question. Leur comportement dépend du code
d'erreur auquel ils sont associés.
MCT – Changements des bits d'état
Vérifiez si le point
Système de coordonnées
Système de coordonnées
Axe
Axe
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Notes
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
identique pour la source et la cible.
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
comme source d'une transformation active.
Vous ne pouvez pas utiliser un système de coordonnées
comme cible d'une transformation active.
Vous ne pouvez pas utiliser un axe dans un système source
et un système cible.
Vous ne pouvez pas créer une chaîne de transformations
circulaire qui revient à la source d' o rigine.
Vous ne pouvez pas utiliser les mêmes axes dans les
systèmes source et cible.
Vous ne pouvez pas démarrer la transformation si un
processus de commande quelconque pilote un axe source
ou cible.
Vous ne pouvez pas utiliser une longueur de liaison nulle.
(X1b-X1e) ne peut pas être inférieur à 0.0 pour les robots
Delta et Delta SCARA.
Pour les robots Delta, cette erreur peut également se
produire si la valeur de L1 + (X1b-X1e) est supérieure à L2.
Et ce bit
TransformSourceStatus
TransformTargetStatus
TransformStateStatus
ControlledByTransformStatus
Annexe A
»,
Sont à l'état
Activé
Activé
Activé
Activé
211
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