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Tableau 61 – Opérandes – Logique à relais
Opérande
Type
Slave System
COORDINATE_SYSTEM
Master Axis
AXIS_CONSUMED
AXIS_SERVO
AXIS_SERVO_DRIVE
AXIS_GENERIC
AXIS_GENERIC_DRIVE
AXIS_CIP_DRIVE
AXIS_VIRTUAL
Motion Control
MOTION_INSTRUCTION Point
Master Reference
UNIT32
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
• l'instruction MCLM ou MCCM suivante est activée sur le système de
coordonnées esclave lorsque la file d'attente est vide, ou
• une instruction MCLM ou MCCM est exécutée (IP activé) avec un type
de fusion All (Tout) ou Coordinate (Mouvement coordonné). (À noter
que cela est dû au fait que la fusion vide la file d'attente).
Opérandes
L'instruction MDCC accepte les opérandes suivants :
• Logique à relais
• Texte structuré
Logique à relais
Format
Description
Point
Le système de coordonnées que l'axe maître commande lorsque le générateur de trajectoires est en
mode d'entraînement par le maître (Master Driven). Les points de suite ouvrent le dialogue
Coordinate System Properties (Propriétés du système de coordonnées).
À la vérification, vous recevez une erreur de vérification si l' e sclave est un système de coordonnées
non cartésien ou si l'axe maître appartient à un système de coordonnées esclave.
Le lien MDCC est rompu lorsque les instructions suivantes sont exécutées :
• Sur n'importe quel axe du système de coordonnées esclave ou le système de coordonnées
esclave : MAS (All), MCS (All), MGS, MASD, MCSD, MGSD, un changement de mode. Remarque :
les instructions MAS (autre que All – Tout) et MCS ne rompent pas le lien MDCC.
Les instructions d'arrêt (MGSD, MASD, MCSD) ne passent jamais en exécution (IP activé).
• Sur l'axe maître : MASD, MCSD et MGSD. Remarque : les instructions MAS et MCS pour n'importe
quel type d'arrêt, y compris All, ne rompent pas le lien MDCC.
Un changement de mode (Rem Run (Exécution à distance) en Rem Prog (Programmation à
distance) ou vice-versa) ou un défaut d'axe rompt également le lien MDCC.
Point
Tout axe unique configuré que le système de coordonnées esclave suit. L'axe maître peut être
n'importe quel axe qui a été configuré.
Point de commande de l'instruction
Immédiat, point
Sélectionnez comme source de position maître la position réelle (Actual Position – 0) ou la position
de commande (Command Position – 1).
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Annexe A
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