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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Énumérations de vitesse,
d'accélération, de
décélération et de variation
d'accélération/décélération
pour un mouvement
coordonné
Tableau 68 – Énumération de vitesse
Énumération
Définition
0
Units per sec
1
Maximum
2
Réservé
3
Réservé
4
Unités par unité maître
5
Réservé
6
Réservé
7
Unités maître
248
Énumérations de vitesse
Toutes les instructions de mouvement utilisent des énumérations communes pour
le paramètre de vitesse. Certaines instructions n'acceptent qu'un sous-ensemble
limité des énumérations de vitesse. Au moment de l'exécution de l'instruction, des
vérifications sont effectuées quant à la validité des combinaisons d'unités. Cer-
taines énumérations qui figurent dans le tableau suivant ne sont pas actuellement
utilisées mais sont réservées à des améliorations futures. Vous trouverez plus bas
d'autres tableaux qui décrivent de manière plus précise les combinaisons qui sont
acceptées en mode MDSC et celles qui sont acceptées en mode Time Driven.
Mode
Compatibilité
Time Driven
Énumération existante
Énumération existante
Nouvelle énumération
MDSC
Nouvelle énumération
Nouvelle énumération
Voici les règles qui s'appliquent à la vitesse pour déterminer le mode Time Driven
ou MDSC admissible :
• Lorsque la vitesse est en unités/sec, %max ou secondes, l'instruction est
considérée être en mode Time Driven, quelle que soit la sélection des
unités d'accélération, de décélération ou de variation
d'accélération/décélération.
• Lorsque la vitesse est en unités maître ou en unités/unité maître,
l'instruction est considérée être en mode Master Driven, quelle que soit la
sélection des unités d'accélération, de décélération ou de variation
d'accélération/décélération.
• La vitesse, l'accélération, la décélération et la variation
d'accélération/décélération doivent toujours être programmées dans le
même mode (Time Driven ou Master Driven), sous peine d'obtenir une
erreur d'exécution.
• Lorsque la vitesse est spécifiée dans l'unité de temps seconde, le temps
spécifié est la durée totale du mouvement, y compris la durée d'accélération
et de décélération.
Lorsque la vitesse est spécifiée en unités de distance maître, la distance spécifiée
est la distance totale maître du mouvement, y compris la distance d'accélération,
de décélération de l'axe maître.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Note
Réservé à la programmation basée sur le temps
Réservé à la programmation basée sur le temps
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