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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Troisième instruction MCLM.
214
Exemple 3 – Changement d'orientation
Si vous souhaitez déplacer le système de coordonnées cible selon une trajectoire
rectangulaire, exécutez l'instruction MCT pour démarrer la transformation.
Exécutez ensuite quatre instructions MCLM (Motion Coordinated Linear
Move) pour produire la trajectoire rectangulaire.
X2
X3
Si vous souhaitez faire tourner les positions cartésiennes du système de
coordonnées cible de 20 dans le sens anti-horaire autour de l'axe X3, procédez
comme suit :
1. Saisissez les valeurs d'orientation de 0, 0, 20 dans l'instruction MCT.
2. Exécutez à nouveau l'instruction MCT pour appliquer l'orientation à la
transformation.
3. Exécutez à nouveau les mêmes quatre instructions MCLM.
X2
X3
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
X1
Quatrième instruction MCLM.
X1
Seconde instruction MCLM.
Première instruction MCLM.
Représente à la fois les systèmes de
coordonnées source et cible.
Représente le système de
coordonnées cible.
Représente le système de
coordonnées source.
Les positions cartésiennes tournent de
20 dans le sens anti-horaire autour de
l'axe X3.
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