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Référentiel
Robot articulé indépendant
Sujet
Référentiel
Méthodes de définition d'un référentiel
Enveloppe de travail
Paramètres de configuration
Géométrie de robot Delta
Configuration d'un robot Delta tridimensionnel
Configurer un robot Delta bidimensionnel
Configurer un robot Delta SCARA
Solutions de posture du bras
Configurer un robot SCARA indépendant
Conditions d'erreur
Utilisez les consignes ci-après pour configurer un robot articulé indépendant.
AVERTISSEMENT : Avant d'activer la transformation et/ou de définir le
référentiel, veillez à effectuer les opérations suivantes pour les articulations du
système de coordonnées cible.
1. Définir et activer les limites de déplacement logicielles.
2. Activer les limites de déplacement matérielles.
Le non-respect de cette consigne peut provoquer le déplacement de votre robot en
dehors de l' e nveloppe de travail, entraînant des dommages matériels et/ou des
dommages corporels graves, voire le décès du personnel.
Le référentiel est le système de coordonnées cartésien qui définit l'origine et les
trois axes principaux (X1, X2 et X3). Ces axes sont utilisés pour mesurer les
positions cartésiennes réelles.
AVERTISSEMENT : Le fait de ne pas définir correctement le référentiel de votre
robot peut provoquer le déplacement du bras manipulateur à des positions
imprévues, entraînant des dommages matériels et/ou corporels, voire le décès
du personnel.
Le référentiel d'un robot articulé indépendant se situe à la base du robot, comme
illustré figure 1.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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