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Paramètres de configuration
L'application Logix Designer peut être configurée pour piloter des robots aux
portées et charges utiles diverses. C'est pourquoi, il est très important de
connaître les valeurs des paramètres de configuration de votre robot, notamment :
• Les longueurs des liaisons
• Les décalages de base
• Les décalages d'effecteur de fin.
Les informations sur les paramètres de configuration sont disponibles auprès du
fabricant de robot.
Vérifiez que les valeurs saisies pour les longueurs des liaisons, les décalages de base et les
IMPORTANT
décalages d'effecteur de fin, dans le dialogue Configuration Parameters (Paramètres de
configuration), utilisent les mêmes unités de mesure.
Cet exemple illustre les paramètres de configuration types d'un robot articulé
dépendant.
Figure 44 – Articulé dépendant 4
L1 = 10 pouces
X3b = 4,0 pouces
Origine du robot
X1b = 3,0 pouces
Si le robot est bidimensionnel, X3b et X3e sont respectivement X2b et X2e.
Longueurs des liaisons
Les liaisons sont les pièces mécaniques rigides fixées aux articulations.
Pour un robot articulé
dépendant à
Deux dimensions
Trois dimensions
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
L2 = 12 pouces
X3
-X3e1 = 3,0 pouces
La longueur de
Est égale à la valeur de la distance
entre
L1
J1 et J2
L2
J2 et l' e ffecteur de fin
L1
J2 et J3
L2
J3 et l' e ffecteur de fin
Robot articulé dépendant
Chapitre 5
X1e = 2 pouces
Référentiel d' o util
99
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