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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tableau 26 – Opérandes d'instruction MCCM – Logique à relais
Opérande
Type
Variation d'accél.
SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point
Variation de décél.
SINT, INT, DINT ou REAL immédiat ou point
Unités de variation
SINT, INT ou DINT
d'accél./décél.
Termination Type
SINT, INT ou DINT
Merge
SINT, INT ou DINT
Merge Speed
SINT, INT ou DINT
Command Tolerance
REAL
Verrouillage de position
REAL
Lock Direction
UINT32
Event Distance
TABLEAU ou 0
Calculated Data
REAL, TABLEAU ou 0
140
Format
Description
Vous devez impérativement saisir des valeurs pour les opérandes Accel et Decel Jerk. Cette
instruction utilise uniquement les valeurs si Profile est configuré en courbe en S.
• Accel Jerk définit la variation d'accélération maximum du mouvement programmé. Pour plus
d'informations sur le calcul de la variation d'accélération, reportez-vous à la section Jerk Units,
immédiat ou point
ci-dessous.
• Decel Jerk définit la variation de décélération maximum du mouvement programmé. Pour
plus d'informations sur le calcul de la variation de décélération, reportez-vous à la section Jerk
Units, ci-dessous.
Saisissez les valeurs de variation dans les unités ci-après.
0 = Unité par seconde
1 = % du maximum
2 = % du temps
3 = Secondes
4 = Unités par unité maître
6 = % du temps – Entraînement par le maître (Master Driven)
7 = Unités maître
Utilisez les valeurs ci-après pour commencer.
• Accel Jerk = 100 (% du temps)
• Decel Jerk = 100 (% du temps)
• Jerk Units = 2
Si vous souhaitez convertir les unités procédé en % de temps ou vice-versa, utilisez les équations
illustrées à la page 125.
immédiat ou point
0 = Tolérance réelle
1 = Sans stabilisation
2 = Tolérance de commande
3 = Sans décélération
4 = Suivi de contour à vitesse contrainte
5 = Suivi de contour à vitesse non contrainte
6 = Tolérance de commande programmée
Voir « Mouvements enchaînés et types de fin », page 34
immédiat
0 = Disabled
1 = Mouvement coordonné
2 = Tout mouvement
Reportez-vous à Merge page 171.
immédiat
L' o pérande Merge Speed détermine si la vitesse actuelle ou la vitesse programmée est utilisée
comme vitesse maximum le long de la trajectoire du mouvement coordonné lorsque Merge est
activé. La vitesse actuelle est la somme vectorielle de tous les mouvements (par exemple,
mouvements à vitesse constante, instructions MAM, et mouvement synchronisé) de tous les axes
définis dans le système de coordonnées actuel.
0 = Programmé
1 = Actuel
Immédiat, réel ou point
La tolérance de commande est la position d'un mouvement coordonné à laquelle un chaînage
démarre. Ce paramètre est utilisé à la place de Command Tolerance dans le système de
coordonnées si le type de fin (Termination Type) 6 est utilisé.
Remarque : le type de fin (Termination Type) 2 est identique au type de fin 6 à l' e xception du fait
que la valeur Command Tolerance provient du système de coordonnées et que ce paramètre n' e st
pas utilisé.
immédiat, point
Position sur l'axe maître à laquelle démarre un axe esclave en suivant le maître après le
déclenchement du mouvement sur l'axe esclave.
immédiat, réel ou point
Spécifie les conditions dans lesquelles la position de verrouillage (Lock Position) est utilisée.
tableau
La ou les positions sur un mouvement, mesurées à partir de la fin du mouvement.
tableau
Distance(s) (ou temps) maître(s) nécessaire(s) entre le début du mouvement et le point Event
Distance.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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