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Robot articulé dépendant
Configuration d'un robot portique
cartésien
Configuration d'un robot portique en
H cartésien
Instructions de mouvement
coordonné
(MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD,
MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Conditions d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Surveillance des bits d'état de la cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Chapitre 5
Référentiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Méthodes de définition d'un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Méthode 1 – Définition d'un référentiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Méthode 2 – Définition d'un référentiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Enveloppe de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Longueurs des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Décalages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Décalages d'effecteur de fin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Chapitre 6
Définir le référentiel d'un robot portique cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot portique cartésien . . . . . . . 104
Définir les paramètres de configuration d'un robot
portique cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Chapitre 7
À propos des robots portiques en H cartésiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Définir le référentiel d'un robot portique en H cartésien. . . . . . . . . . . . 106
Identifier l'enveloppe de travail d'un robot portique en H cartésien. . 106
Définir des paramètres de configuration pour un robot
portique en H cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Annexe A
MCLM (Motion Coordinated Linear Move) – Mouvement linéaire
coordonné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Bits de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Move Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Profils de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Conversion des unités de variation d'accélération/décélération . . 125
Merge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Exemple de fusion de mouvement coordonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Consignes de programmation des mouvements
de longueur nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
MCLM – Dialogue de saisie de la position cible . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Indicateurs d'état arithmétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Conditions de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
MCLM – Changements des bits d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
MCCM (Motion Coordinated Circular Move) –
Mouvement circulaire coordonné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Opérandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Bits de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Table des matières
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