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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
36
Et dès que Move2 est en cours, la file d'attente peut recevoir une instruction :
Étape = 3.
Lorsqu'une instruction se termine, elle est supprimée de la file d'attente et une
autre instruction peut être placée dans la file d'attente. Les deux bits ont toujours
la même valeur parce qu'une seule instruction à la fois peut être mise en file
d'attente. Si l'application exige l'exécution d'une série de plusieurs instructions, les
bits sont alors définis en utilisant ces paramètres.
Tableau 9 – Paramètres binaires
Si
Une instruction est active et une
seconde instruction est dans la file
d'attente
Une instruction active se termine et
quitte la file d'attente
L'opérande Termination Type (type de fin) pour l'instruction MCLM ou
MCCM indique comment le mouvement actuellement exécuté prend fin. Les
illustrations qui suivent indiquent les états des bits d'instruction et des bits du
système de coordonnées qui sont affectés à divers points de transition (TP).
Les types de fin sont les suivants :
• 0 – Actual Tolerance (Tolérance réelle)
• 1 – No Settle
• 2 – Command Tolerance (Tolérance de commande)
• 3 – No Decel
• 4 – Follow Contour Velocity Constrained
• 5 – Follow Contour Velocity Unconstrained
• 6 – Command Tolerance Programmed (Tolérance de commande
programmée)
Pour des informations complémentaires sur la sélection d'un type de fin, voir
Choisir un type de fin, page
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Alors
• Bit MovePendingStatus = 1
• Bit MovePendingQueueFullStatus = 1
• Vous ne pouvez pas mettre une autre instruction dans la file d'attente
• Bit MovePendingStatus = 0
• Bit MovePendingQueueFullStatus = 0
• Vous pouvez mettre une autre instruction dans la file d'attente
41.
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