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Chapitre 4
Robot articulé indépendant
Saisissez les valeurs des décalages d' e ffecteur de fin.
Pour le robot illustré dans notre exemple, les décalages
d' e ffecteur de fin sont les suivants :
•
X1e = 2,0
•
X3e = -1,5
Géométrie de robot Delta
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Décalages d' e ffecteur de fin
Le robot peut avoir un effecteur de fin rattaché à l'extrémité de la liaison 2 du
robot. S'il existe un effecteur de fin rattaché, vous devez configurer sa valeur de
décalage dans le dialogue Coordinate System Properties (Propriétés du système
de coordonnées). Les décalages de l'effecteur de fin sont définis par rapport au
référentiel de l'outil à la pointe de celui-ci.
Certains robots ont également un décalage défini pour l'articulation J3, comme
illustré à la section Paramètres de configuration types d'un robot articulé
indépendant pour un exemple de robot,
cette valeur lors du calcul de la valeur de décalage X3e de l'effecteur de fin. À la
section Paramètres de configuration types d'un robot articulé indépendant, la
valeur du décalage X3e est saisie comme la somme X3e1+X3e2 (-3+1,5 = -1,5).
La valeur configurée pour X3e est -1,5.
Figure 16 – Exemple d'effecteurs de fin pour un robot articulé indépendant
L'application Logix Designer prend en charge trois types de géométries qui sont
souvent appelées manipulateurs parallèles.
• Delta tridimensionnel
• Delta bidimensionnel
• Delta SCARA
Dans ces géométries, le nombre d'articulations est supérieur aux degrés de liberté,
et les articulations ne sont pas toutes motorisées. Ces articulations non
motorisées sont généralement des rotules.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
page
61. Vous pouvez tenir compte de
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