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Chapitre 3
Systèmes de coordonnées cinématiques
Détermination du type de
système de coordonnées
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8. Téléchargez le projet cinématique vers l'automate puis utilisez l'instruction
MCT pour lier le système de coordonnées articulaire au système de
coordonnées cartésien.
Le rapport entre le référentiel articulaire et le référentiel cartésien est
automatiquement fixé par l'automate après que les paramètres du système
de coordonnées articulaire (longueurs des liaisons, décalages de base et
décalages d'effecteur de fin) sont configurés et que l'instruction MCT est
activée. Pour des informations complémentaires sur les instructions MCT
et MCTP, consultez la publication MOTION-RM002, Logix5000
Controllers Motion Instructions.
Pour les étapes détaillées sur la création et la configuration d'un système de
coordonnées, voir la section
coordonnées, page 15.
Utilisez le tableau ci-dessous pour déterminer le type de système de coordonnées
cinématique dont vous avez besoin.
Si votre robot ressemble à
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
Création et configuration d'un système de
Votre type de système de coordonnées est
Articulé indépendant
Pour des informations sur la configuration, voir page 55.
Articulé dépendant
Pour des informations sur la configuration, voir page 93.
Cartésien
Cette illustration montre un portique type.
Pour des informations sur la configuration, voir page 103.
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