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Annexe A
Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
130
Consignes de programmation des mouvements de longueur nulle
En mode Master Driven et Time Driven, vous avez la possibilité de configurer un
mouvement avec un incrément de distance esclave de zéro, autrement dit un
mouvement dont les positions cible et actuelle sont identiques. Si la vitesse est
exprimée en unités maître, le mouvement reste actif jusqu'à ce que la distance
maître spécifiée soit parcourue. Utilisez ce type de mouvement pour générer un
arrêt momentané dans un mouvement dont la trajectoire est composée de
plusieurs segments.
De même, lorsqu'en mode Time Driven, vous programmez la durée du
mouvement directement en secondes, un mouvement de durée X secondes avec
un départ à zéro conduit à programmer un retard de la durée spécifiée.
Les instructions de longueur nulle provoquent la décélération à zéro au point final
IMPORTANT
de la vitesse de l'instruction multi-axe précédant celle de longueur nulle. Pour
éviter ce comportement, il est conseillé de supprimer de votre programme les
mouvements de longueur nulle.
Un mouvement de longueur nulle d'une durée nulle se termine dans le temps le
plus court possible, soit 1 itération.
Arrêts momentanés
Vous avez la possibilité de programmer un arrêt momentané à l'aide de la
programmation basée sur le temps en mode Time Driven ou MDSC lorsqu'un
mouvement de longueur nulle est programmé (voir Mouvement de longueur
nulle, ci-dessous). Les paramètres d'accélération, de décélération et de variation
d'accélération/décélération sont ignorés lorsqu'un mouvement de longueur nulle
est programmé. En mode d'entraînement par le temps (Time Driven), la durée de
l'arrêt momentané est donc en secondes. En mode MDSC, la durée de l'arrêt
momentané est programmée en unités de distance maître.
En mode MDSC, l'arrêt momentané commence soit à la position de verrouillage
maître soit immédiatement, en fonction du paramètre Lock Direction (Sens de
verrouillage) programmé, et il se poursuit pendant la durée spécifiée dans le
paramètre Speed (Vitesse).
Erreurs dans la programmation basée sur le temps
• Un mouvement de longueur nulle d'une durée nulle se termine au bout de
1 itération, ce qui correspond au temps le plus court possible.
• Un mouvement de longueur nulle qui est programmé avec des unités de
vitesse (Speed Units) autres que les secondes ou la distance maître se
termine quasiment tout de suite.
• Une erreur est déclenchée lorsqu'un mouvement programmé à l'aide d'une
planification basée sur le temps démarre avec une vitesse non nulle. Cela
signifie qu'un mouvement avec le paramètre de fusion activé dans une
instruction provoque une erreur dans la plupart des cas car la fusion est
généralement utilisée lorsque les axes sont en déplacement.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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