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Instructions de mouvement coordonné (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Annexe A
Choisissez maintenant « Le plus long » (Longest) comme opérande Direction
dans l'instruction MCCM précédente ; la trajectoire suivie est le plus long trajet
entre le point de départ et le point défini par l'opérande Position dans l'instruc-
tion MCCM. Reportez-vous au graphique suivant pour un exemple de la plus
longue trajectoire.
Figure 89 – Trajectoire 3D utilisant « Le plus long » comme opérande Direction
Calcul des unités de variation d'accél./décél.
L'opérande Jerk units définit les unités appliquées aux valeurs saisies dans les
opérandes Accel Jerk (Variation d'accélération) et Decel Jerk (Variation de
décélération). Les valeurs sont saisies directement en unités de position du
système de coordonnées spécifié ou sous la forme d'un pourcentage. Lorsqu'elle
est configurée en % du maximum, la variation d'accélération/décélération est
appliquée en tant que pourcentage des opérandes Maximum Acceleration Jerk
(Variation d'accélération maximum) et Maximum Deceleration Jerk (Variation
de décélération maximum) spécifiés dans les attributs du système de coordonnées.
Lorsqu'elle est configurée en % du temps, la valeur est un pourcentage basé sur les
opérandes Speed (Vitesse), Accel Rate (Taux d'accélération), et Decel Rate (Taux
de décélération) spécifiés dans l'instruction.
Rockwell Automation, publication MOTION-UM002D-FR-P – Février 2015
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